PMSM 모터의 U, V 상 전류 측정 방법

PMSM 모터의 U, V, W 권선에 흐르는 전류를 측정하기 위해 일반적으로 다음과 같은 방법이 사용됩니다. U와 V 상에 션트 저항이나 홀이펙트 전류센서를 연결하여 전류를 측정합니다. 그리고 W 전류는 0 - (U + V) 으로 계산합니다. 측정 전류값을 아날로그로 MCU로 전송하는 경우, 경로 중간에 하드웨어적으로 약간의 로패스 필터를 사용하기도 합니다. 그런데 PWM 스위칭에 의해 측정 전류에는 노이즈가 들어갑니다. PWM 스위칭 노이즈를 피하기 위해 PWM의 중앙에서 전류를 셈플링하게 되는데요. 모터가 구동 중에는 PWM이 중앙까지 좁혀지거나 넓혀지기도 하기때문에 중앙에서 전류를 셈플링 하더라도 스위칭 노이즈가 들어가게 됩니다. 그리고 인덕턴스가 작은 모터에서는 PWM 스위칭 시에 전류가 선형으로 변하지 않기 때문에 중앙 값이 평균이라는 보장도 없습니다. 저의 경우는 좀 더 정확한 전류를 측정하고 측정 전류에서 노이즈를 없애기 위해 최대한 많은 전류 셈플을 얻고 평균을 내는 ...

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