쉽게 써먹을 수 있는 PID 제어기 설계법

PID 제어기는 너무나도 익숙한 제어기입니다. 현대 제어이론이 다양하게 발전했지만, 산업에서 대부분 고전적인 PID 제어기를 사용하고 있습니다. 뭔가 제어해야할 대상이 있으면 아무생각없이 PID 제어기를 구성하고 원하는 결과가 나올때까지 P, I, D 이득을 조금씩 조절하게 됩니다. 지금 설명드리는 방법을 이해하고 본인의 분야에 응용할 수 있게 되면 PID 제어의 전문가가 될 수 있습니다. 제 경우는 주로 다루는 분야가 모터 제어다보니, 모터 드라이버의 제어기를 구성하는 예로 진행해 보겠습니다. DC 모터를 모델링 하면 아래 그림과 같이 Electrical part와 Mechanical part로 구성됩니다. 모터 드라이버의 전류 제어기는 Electrical part를 제어하게 됩니다. 그리고 속도제어기는 Mechanical part를 제어합니다. 전류 제어기는 PI로 구성되고 Electrical part의 전단에서 전압(v)을 가해 Electrical part에 흐르는 전류(i) ...

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