파나소닉 서보 모터를 범용 모터 드라이버로 돌리기

Panasonic 서보 모터는 3상 PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor) 모터입니다. Encoder 통신만 뚫으면 파나소닉 모터도 일반 PMSM 모터와 같이 제어가 가능합니다. 파나소닉 모터의 엔코더 인터페이스부터 알아보겠습니다. 위 그림의 모터는 엔코더 케이블이 6핀 몰랙스 커넥터로 체결됩니다. 인터넷을 뒤져 커넥터 핀 기능과 결선도를 구했습니다. E0V와 E5V에 5V 전원을 공급합니다. 그리고 PS와 /PS 는 RS-485 통신으로 모터 드라이버에 연결합니다. 통신 속도는 2.5Mbps 입니다. 그러니 모터 드라이버의 485 트랜시버 칩의 속도가 2.5M 이상 되도록 선정해야합니다. 아직 통신 프로토콜을 모릅니다. 그래서 0x00 부터 0xFF 까지 한 문자씩 보내면서 어떤 응답이 돌아오는지 확인합니다. 이때 모터 축을 손으로 살살 돌리면서 응답문자열에서 뭔가 바뀌는게 있는지 확인해야합니다. 저의 경우는 0x2A 에서 위치값 같은게 리턴되었습...

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