PMSM 모터 권선의 d/q축 인덕턴스를 정확하게 측정해보자.

이전 글(https://blog.naver.com/pg365/223018447728)에 이어 모터의 인덕턴스를 드라이버에서 직접 측정할 수 있도록 해 보겠습니다. 방법을 알고 있기때문에 측정하는 것은 어렵지 않습니다. 그런데, 측정할 때 주의할 점이 있습니다. d나 q축으로 전압을 가한 후 흐르는 전류를 순간적으로 셈플링 해와야합니다. 수 밀리초 동안 수백개의 전류 데이터 샘플을 얻어올 수 있도록 만들어야합니다. 모터의 Electrical part의 전압과 전류에 대한 s 도메인의 전달함수(I(s)/V(s))에 전압 V의 스탭 입력(E(s))을 가한 식으로부터 라플라스 역변환 하여 타임 도메인에서 전류의 식 i(t)을 얻어옵니다. 그리고 한 번 미분하여 i´(t) 로 만듭니다. 이제 시간 t = 0일 때 전류의 미분치, 즉, 기울기를 알면 인덕턴스 L을 계산가능합니다. 실제로 모터 드라이버에서 각각 d축과 q축으로 한 번씩 전압 V을 짧은 시간동안 가하고 흐르는 전류 i(t)를 최대...

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