모터의 기계 파라메터(Moment of Inertia, Friction, Load Torque) 찾기

이번에는 모터의 기계 파라메터 값을 실험으로 구하는 방법을 알아보겠습니다. 다음 식은 모터가 구동하는 기구 모델의 수학적 등가 모델입니다. 이전 글에서 언급 했듯이 엔코더의 펄스를 카운트 하여 정확한 속도와 가속도를 계산하는데 어려움이 있습니다. 그리고 전류센서로부터 측정된 전류 값에도 노이즈가 많이 포함되어 있기 때문에 가해지는 토크를 계산하는 것도 어렵습니다. 그래서 상기 식을 적분하여 다음과 같이 바꿉니다. 그러면, 속도는 위치로 바뀌고 가속도는 속도로 바뀌게 됩니다. 이제 모터에 주파수가 변하는 파형을 가하여 상기 데이터를 시간에 따라 수집합니다. 그러면 다음과 같이 행렬로 표시할 수 있습니다. 이제 최소제곱법으로 x를 계산하기 위해 A의 의사역행렬을 B에 곱해주면 됩니다. 이렇게 구한 J, B, TL 값으로부터 Feed-forward 제어기를 구성할 수 있습니다. Feed-forward 제어기를 Feed-back 제어기와 병렬로 사용하여 제어 성능을 향상할 수 있게 됩니다....

원문링크 : 모터의 기계 파라메터(Moment of Inertia, Friction, Load Torque) 찾기