세상에서 가장 쉬운 방법으로 사다리꼴 모양 속도 프로파일 만들기

모터를 목적 위치로 보내기 위해 제어할 때, 사다리꼴 모양의 속도 프로파일을 만들고 모터의 속도가 이를 따라가도록 제어하게 됩니다. 일정한 가속도(a)로 속도를 증가하여 이동 하다가 최고 속도(vmax)에 다다르면 최고속도를 유지하며 이동하다 목적지에 도착하기 전에 일정한 감속도(d)로 속도를 감속하여 목적지에 도착한 순간 속도가 0이 되도록 사다리꼴 모양의 속도 프로파일을 만들기란 의외로 쉽습니다. 방금 설명한 내용을 그래프로 그리면 다음과 같습니다. 빨간색이 가속하는 구간이고 초록색이 최고속도, 파란색이 감속하는 구간입니다. 3개의 그래프에서 최소값만 구하면 사다리꼴 모양의 속도 프로파일이 됩니다. 1) 가속할 때 시간이 증가할 수록 가속도 a에 의해 속도가 증가합니다. 수식으로 나타내면 다음과 같습니다. 2) 일정 속도 구간 이 때는 속도가 vmax이상 못올라가게 제한하면 됩니다. 3) 감속할 때 도착지에서 시간을 거꾸로 돌린다고 생각하겠습니다. 감속도 d에 의해 속도가 증가한...

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