모터의 전기 파라메터(Resistance, Inductance, Back-EMF const.) 찾기

모터의 전기 파라메터를 추정하는 방법에 대하여 알아보겠습니다. 여기서 설명하는 방법 말고도 다양한 방법들이 있습니다. 1) 실험으로 Inductance(L), Resistance(R), Back-EMF const.(Ke) 계산 모터의 전기 모델을 결정하는 L, R, Ke값을 실험으로 구하는 방법을 설명합니다. 다음 식은 모터 전기 회로의 수학적 등가 모델입니다. 위 식에서 각속도 ω와 전류의 미분 di/dt가 사용되는데요, 엔코더의 펄스를 카운트 하여 정확한 속도를 계산하는데 어려움이 있습니다. 그리고 전류센서로부터 측정된 전류 값에도 노이즈가 많이 포함되어 있기 때문에 전류의 미분치를 계산하는 것도 어렵습니다. 그래서 상기 식을 적분하여 다음과 같이 바꿉니다. 그러면 속도는 위치로 바뀌고 전류의 미분도 없어집니다. 이 식에서 ∫E(t)dt는 모터에 가하는 전압을 적분하여 구하고, i(t)는 전류 센서로부터 측정합니다. 그리고 ∫i(t)dt는 전류를 적분하여 구합니다. 또 p(t)는...

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