DC 모터 구동원리 파보기

DC 모터에 대해 공부해 보겠습니다. DC 모터로 엘리베이터를 올리고 내리는 구조를 모델링 하면 다음 그림과 같습니다. 오른쪽 회로에서 v와 i는 베터리에서 공급하는 전압과 전류, R과 L은 DC모터 권선의 저항과 인덕턴스, e는 모터가 발전기가 되어 만들어내는 역기전력, Te와 ω는 모터가 만들어내는 토크와 각속도, B, J는 부하의 마찰과 관성모멘트, TL은 부하토크입니다. 위 그림을 모터에 대한 전기자 식과 기계시스템 식으로 표현할 수 있습니다. 아래 식에서 역기전력 e가 VB-EMF로 바뀌었습니다. 그리고 마찰력 B를 생락하였습니다. Ke와 Kt는 역기전력 상수와 토크상수입니다. 수식에 미분연산자가 있어 수식만으로는 DC 모터가 어떻게 움직이는지 잘 파악이 안되네요. 위 식을 라플라스 변환하여 블록선도로 바꿔 보겠습니다. 블록선도에서 개루프 구조만 살펴보면 전압(v) 입력이 로패스 필터(1/(R+sL))와 적분기(1/Js)를 통과하여 속도(ω)를 출력하고 속도를 적분하여(1/...

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