DC 모터에서 인덱스 신호 없이 엔코더 해상도를 찾는 방법

모터의 회전량이나 회전속도를 계산하기 위해서는 엔코더 해상도(encoder resolution)를 알아야 합니다. 엔코더가 인덱스 체널을 가지고 있다면, 엔코더를 회전하면서 인덱스 신호가 발생할 때마다 엔코더 카운트 값을 기록해 두었다가, 연속되는 카운트 값의 변위를 계산하면 엔코더의 해상도를 구할 수 있습니다. 하지만 엔코더에 인덱스 체널이 없는 경우에는 이 방법을 사용할 수 없습니다. 이번 글에서는 엔코더의 인덱스 신호가 없을 때 엔코더 해상도를 찾을 수 있는 방법에 대하여 설명드려 보겠습니다. 간단한 예시 DC 모터의 회전자 슬롯 모양과 슬롯에 감긴 코일, 고정자 자석의 특성이 미소하게 차이가 있기때문에 일정한 전압을 가하더라도 전류의 파형은 아래 그림과 같이 진동하는 형태가 됩니다. 모터가 한 바퀴 회전할 때마다 동일한 회전자와 고정자의 구조가 만나기 때문에, 진동하는 전류 패턴에서 특정한 패턴이 주기적으로 반복될 것으로 예상할 수 있습니다. 4V의 전압을 가할 때 대략 60...

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