BLDC 모터의 PID 속도 제어기 설계

BLDC 모터의 홀센서 입력 패턴 찾기와 6-step 구동(https://blog.naver.com/pg365/222038637843) 글을 참조하여 6-step 구동까지 된다고 하면, 이제 BLDC 모터도 DC 모터와 동일하게 제어기를 구성하면 됩니다. DC 모터의 브러쉬와 정류자가 하는 일을 BLDC 모터 드라이버의 알고리즘이 6-step 구동으로 수행하기 때문입니다. DC 모터에서와 같이 모터의 모델을 가져오겠습니다. 제어 대상을 알아야 제어기를 설계할 수 있습니다. R은 모터 권선의 저항, L은 모터 권선의 인덕턴스, KT는 토크상수 Ke는 역기전력 상수, J는 모터와 부하의 관성모멘트, B는 마찰계수 입니다. 여기서 회색으로 표시한 부분은 무시하는 부분입니다. 블록선도가 이해에는 용이하지만 문제를 풀려면 수식이 필요합니다. 위 블록선도의 Open-loop와 Closed-loop 전달함수는 다음과 같습니다. 위 모터 모델을 단순하게 플랜트로 놓고 PID 제어기를 붙여 피드백을...

원문링크 : BLDC 모터의 PID 속도 제어기 설계