BLDC 모터의 홀센서 신호로부터 전기각 계산(1차원 칼만필터 사용)

BLDC 모터는 홀센서를 가지고 있습니다. 그래서 Hall sensors 신호가 바뀌는 순간에 전기각을 알 수 있습니다. 홀센서 신호가 일정하게 유지될 때는 모터의 속도(ω)와 시간(Δt)를 곱해 전기각의 변화량을 적분해 나감으로 전기각을 추정하게 됩니다. 홀센서 신호가 균일할 경우 이상적인 전기각 추정 그래프 그런데, 이 방법에 문제가 있습니다. 여러가지 원인으로 인해 Hallsensor 신호가 일정하게 60도 간격으로 바뀌지 않는다는 것입니다. 홀센서 신호가 바뀌는 시점이 아래 그래프와 같이 좀 들쑥날쑥 합니다. 이럴 때는 아래 그래프와 같이 홀센서 신호가 바뀔 때 전기각이 점프하는 현상이 발생합니다. 이럴 경우는 어떻게 해야할까요? 홀센서 신호가 균일하지 않을 경우 실제 전기각 추정 그래프 간단한 방법이 1차원 칼만필터를 이용하는겁니다. 칼만 필터는 예측(prediction)과 업데이트(update)를 반복적으로 수행하며 어떠한 물리적 상태를 계산하는데 사용됩니다. 예측단계는 ...

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