BLDC 모터의 정현파 제어와 홀센서로 속도 계산 방법

BLDC 모터를 구동하기 위해서는 U, V, W 각 단자에 구형파 전압을 가하게 됩니다(6-step 구동: https://blog.naver.com/pg365/222038637843). 이는 BLDC 모터가 회전하면서 발생하는 역기전력의 파형이 사다리꼴 모양을 하고 있기때문입니다. 그런데 구형파 전압을 가하게 되면 섹터의 경계에서 전압이 순간적으로 변하기 때문에 약간의 토크 리플이 발생하게 됩니다. 그래서 BLDC 모터를 구형파가 아닌 정현파로 제어하기도 하는데, 이렇게 하려면 회전자의 정확한 회전 위치를 알아야만 합니다. 여기서는 Hall Sensor나 Encoder를 사용하여 회전자의 정확한 회전각을 추정하는 방법에 대하여 설명합니다. BLDC 모터를 구동하는 기본적인 방법은 Six-step(Trapezoidal) commutation 입니다. 먼저 Hall Sensors 입력으로부터 회전자가 위치한 섹터를 찾고 다음 그림과 같이 해당 섹터에 대한 3상(U, V, W) 단자에 전...

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