사다리꼴 속도 프로파일을 사용한 스탭모터 구동 펄스 폭 계산

모터를 제어할 때 속도 프로파일을 사용한다는 것은 모터의 가감속 제어에 일정한 형상의 가속도 그래프를 사용하는 것과 같습니다. 가속도는 모터의 출력 토크와 비례하기 때문에 모터의 부하를 통제할 수 있게 됩니다. 그럼으로 기계 시스템을 일정한 힘으로 통제할 수 있고 수명을 연장하는 효과도 있습니다. 여기서는 사다리꼴 형상의 속도 프로파일을 사용하게 되는데, 속도의 가감속 구간에서 가속도 그래프는 구형파(square wave) 모양이 됩니다. 그런데 구형파에는 기본 주파수의 정수 배(1, 3, 5, 7, ...)에 해당하는 고조파(harmonic)가 존재하게 됩니다. 만일 이러한 고조파 중 한 성분이 기계시스템의 고유진동수와 일치하게 되면 공진을 일으켜 시스템을 불안하게 만들어버립니다. 하지만 사다리꼴 속도 프로파일은 수식이 단순하고 계산량이 적기 때문에 소형 MCU로 만들어지는 모터 제어기에서 기본적으로 지원하는 속도 프로파일입니다. 1) 프로파일 생성과 속도 제어기의 구성 사용자에 ...

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