모터 구동 중 전기각 보정

이전 글(https://blog.naver.com/pg365/223029427404)에서 BLDC나 스탭 모터의 초기 전기각을 추정하는 방법에 대해 알아보았습니다. 그런데 이 방법은 부하 토크나 마찰력 등으로 인해 추정한 전기각에 약간의 오차가 포함될 수 있습니다. 이 오차는 모터를 구동 하면서 모터의 전기식으로부터 전기각의 오차를 계산하여 보정하면 됩니다. 먼저 PMSM 모터의 d와 q축에 대한 전기식을 가져옵니다. 아래 식에서 αerror 값이 전기각 오차입니다. sin, cos αerror 에 대하여 식을 정리하면 다음과 같습니다. 다시 위 두 식을 하나로 정리합니다. 이제 atan을 계산하면 αerror를 계산할 수 있습니다. 그런데 아래 식에서 한가지 문제가 있습니다. d축과 q축 전류는 측정 노이즈를 많이 포함하고 있어 전류를 시간에 대해 미분할 수 없다는 겁니다. 그래서 과감히 무시합니다. 대신 d축과 q축 전류가 많이 변할 때는 전기각 보정을 수행하지 말아야합니다. 이...

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