엔코더 스탭 모터를 폐루프로 제어하는 방법

스탭 모터는 엔코더 없이도 위치제어를 할 수 있다는 장점이 있습니다. Open-loop microstepping으로 정밀하게 위치를 제어할 수 있는데, 왜 엔코더를 붙여 Closed-loop로 제어할까요? 왜냐하면, 스탭 모터에 Holding torque보다 큰 외력이 작용하면 모터가 탈조할 수 있고, 탈조 했는지 알수가 없다는 문제가 있습니다. 그리고 마이크로 스태핑으로 정밀하게 위치를 제어하더라도 외력에 의해 위치가 틀어지고 이를 보정할 수가 없습니다. 그래서 서보모터와 같이 엔코더 피드백을 받아 위치제어를 하게 됩니다. 스탭 모터로 폐루프 제어하는 3가지 방법에 대해서 알아보겠습니다. 먼저 가장 간단하게 구현가능한 방법입니다. 엔코더 피드백으로부터 모터의 탈조를 감시하다 탈조가 발생하면, 이동이 끝난후 잃어버린 펄스 수 만큼 더 이동하여 위치를 보정하는 방법입니다. 이 방법은 A4988과 같은 스탭모터 구동 전용 칩을 사용하면 구현이 용이합니다. 모터의 A상과 B상에 대한 전류...

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