자이로 센서, 가속도 센서, 지자기 센서의 조합으로 AHRS 센서 만들기 (상보 필터와 쿼터니언 사용)

이전 글에서 자이로 센서와 가속도 센서 조합으로 ARS 센서를 설계해 보았습니다. 이번에는 회전행렬 대신 쿼터니언을 사용해 보겠습니다. 그리고 방위(Heading)을 추가하여 AHRS 센서를 만들어 보겠습니다. 상보 필터와 회전행렬로 ARS 센서 만들기 1차 상보 필터(Complementary Filter)와 회전 행렬(Rotation Matrix)로 ARS(Attitude Reference ... blog.naver.com 1차 상보 필터(Complementary Filter)와 쿼터니언(Quaternion)으로 AHRS(Attitude Heading Reference System)를 설계해봅니다. 자이로 센서에서 측정한 각속도를 적분하고 가속도 센서와 지자기 센서에서 측정한 각도로 보정하는 과정을 반복하도록 만들면 됩니다. 이전 글에서 상보필터의 구조는 설명하였으니, 여기서는 상보필터의 가속도가 입력 되는 부분에 지자기도 같이 입력하는 모양으로 바뀌었다는 것만 유의하면 됩니다. ...

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