AHRS 센서 캘리브레이션의 자동화 - 3축 짐벌 제작

이전글(https://blog.naver.com/pg365/223019543082)에서 가속도와 자이로 센서의 바이어스와 스케일을 보정하는 방법에 대해 알아보았습니다. 수동으로 하나하나 진행하려니 순서가 헷갈리고 손이 떨려 캘리브레이션이 잘 안됩니다. 그렇다면 3축 짐벌을 만들어 자동으로 AHRS 센서를 캘리브레이션 하게 하면 어떨까요? 대충 3축 짐벌 구조를 ppt로 그려서 주변 기구쟁이들한테 보내 견적을 받아 봅니다. 기계 공차도 최대한 줄여 달라고 부탁합니다. ppt로 설계한 3축 짐벌 짜잔~~ 만들어져 왔습니다. 만들 때 몇 가지 주의할 점이 있습니다. 구동 축 감속기에 백레쉬가 없어야 합니다. 그리고 스탭 모터를 사용해야 합니다. 왜냐하면 센서를 캘리브레이션 할 때 모터가 떨면 안되기때문입니다. 그래서 보통 광학 장비들은 Open-loop microstepping 구동하는 스탭모터를 채용하는 경우가 종종 있습니다. 이렇게 스탭모터로 만들면 한 가지 문제가 발생합니다. Ope...

원문링크 : AHRS 센서 캘리브레이션의 자동화 - 3축 짐벌 제작