로봇의 진동 저감을 위한 입력성형(ZV, Notch filter) 방법

아래 그림과 같은 glass handling robot을 제어하는 경우, 로봇을 움직인 후 팔에 잔류진동이 남아 목표 도달 및 유지 성능이 떨어지고 다음 동작을 시작하기까지 진동이 없어지는 시간을 대기해야합니다. 결국 로봇 팔의 잔류진동으로 인해 전체 시스템의 생산성을 떨어뜨리게 됩니다. 잔류진동을 억제하는 방법으로는 모터 드라이버의 속도 제어기로 입력되는 모션 프로파일의 모양을 변형시켜 진동을 피해가도록 하는 ZV(Zero Vibration), ZVD(Zero Vibration Derivative) 등의 입력성형(input shaping)방법이 사용됩니다. ZV(Zero Vibration) 이 방법은 오픈루프로 작동하기때문에 진동을 측정하기 위한 센서 피드백이 필요없고 안정적입니다. 미리 측정된 진동 파라미터를 설정하여 진동을 걸러내기 때문입니다. 반면 외란에 의해 유발된 진동이나 진동요소가 바뀌었을 때는 재대로 대응할 수 없게 됩니다. 작동 원리는 간단합니다. 모션 프로파일을 구...

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