Notch filter 입력 성형 기법으로 진동 저감 효과

이전 글(https://blog.naver.com/pg365/223037005685)에서 로봇 팔의 진동을 없애기 위해 ZV(Zero Vibration)과 Notch filter를 사용하여 모션 프로파일을 변형하는 방법에 대해 설명하였습니다. 리니어 모터에 진동측정센서(AHRS)를 장착한 모습 이번에는 실제로 리니어 모터의 가동자를 움직여 가동자에 고정된 팬듈럼에서 진동을 발생시키고 가속도 센서로 진동을 측정해 보도록 하겠습니다. 모터의 가동자가 가속도 센서의 y축으로 움직이기때문에 y축 진동을 측정하여 Damped frequency 와 Damping ration를 계산합니다. 가속도 센서로 측정한 값은 대략 다음과 같습니다: Damped frequency: 16.2 Hz Damping ratio: 0.01 그리고 이 값을 모터 드라이버의 입력 성형 Notch filter 파라메터로 설정합니다. 모터가 짧은 거리를 왕복하도록 프로그램 하면 아래 그림과 같이 삼각형 모양의 속도 프로파...

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