강건 제어 이론 이해에 대해서 알아보자.

강건 제어(Robust Control)는 시스템의 불확실성과 외부 변동에 강인한 제어 성능을 보장하기 위한 제어 이론입니다. 시스템의 불확실성이란 모델의 불완전성, 측정 오차, 환경 변화 등으로 인해 모델링이나 제어 성능이 충분히 예측되지 않는 것을 말하며, 외부 변동은 잡음, 외부 교란 등으로 인해 시스템 동작에 영향을 주는 것을 말합니다. 강건 제어 이론은 이러한 불확실성과 외부 변동에 대처하기 위해 다양한 방법을 제시합니다. 대표적인 방법으로는 H∞ 제어, μ-합성 제어, 선형 매트릭스 부등식 제어 등이 있습니다. H∞ 제어는 제어 대상 시스템의 입출력 간의 강건 안정성을 최대화하는 방식으로, 입력과 출력 간의 가중치 함수를 최적화하여 성능을 개선합니다. 이 방식은 시스템의 불확실성을 포함한 모든 ..

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