로봇 동역학 이해하기.

로봇 동역학은 로봇이 움직이는 동안의 운동 및 힘을 이해하는 분야이다. 이 분야는 로봇 제어 및 경로 계획에 필수적인 정보를 제공한다. 1. 로봇 운동학 로봇 운동학은 로봇의 위치, 속도 및 가속도를 설명하는 분야이다. 로봇의 위치는 일반적으로 각도나 좌표계로 표현된다. 로봇 운동학에서 사용되는 기호는 다음과 같다. q: 로봇의 관절 각도 x: 로봇의 위치 v: 로봇의 속도 a: 로봇의 가속도 T: 로봇의 주어진 시간 간격 로봇의 위치, 속도 및 가속도는 다음과 같이 표현된다. 위치: x = f(q) 속도: v = dx/dt = df(q)/dq * dq/dt = J(q) * q_dot 가속도: a = dv/dt = d(J(q) * q_dot)/dt = dJ(q)/dq * q_dot + J(q) * q_d..

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