iAHRS를 천천히 회전하면 회전 각도를 제대로 적분하지 못하는 경우 해결 방법

문제: iAHRS를 천천히 회전하면 회전 각도를 제대로 적분하지 못하는 경우 원인: 각속도를 검출하는 Gyroscope의 bias를 탐지하기 위해 drift reduction filter 가 동작합니다. 이 필터가 적은 양의 각속도를 bias라고 판단하여 회전속도를 0이 되도록 보정하기 때문에 문제가 발생합니다. 해결방안: 만일 iAHRS가 천천히 회전하는 상황을 안다면, 일시적으로 Gyroscope의 drift reduction filter를 동작하지 못하도록 끄거나 bias로 판단하는 임계값을 낮추는 방법이 있습니다. 다음 그림에서 붉은색 박스 부분입니다. Filtering threshold의 기본 값은 1deg/s로, Gyroscope에서 1deg/s보다 적은 각속도가 검출되면 이 값을 gyroscope의 bias라고 판단하여 각속도를 0으로 보정합니다. Filtering threshold 값을 더 작은 값을 사용하거나, 천천히 회전하는 상황에서 Filtering thresho...

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