자율주행에서의 지도

자율주행 차량은 다양한 센서를 통해 수많은 데이터를 처리한다. 이러한 데이터를 자율주행 차량이 빠르게 인식하기위해 가공한 데이터를 정밀 지도라고 한다. 정밀지도란, 오차범위가 10~20m 내외의 도로 및 주변환경을 구현하여 지도와 센서 데이터들을 활용하여 지도 내에서의 현재 위치를 파악 가능하여야 한다. 또한, 효과적이고 안전한 경로 계획이 가능하므로 자율주행에서 필수요소라고 할 수 있다. 정밀 지도에는 Point Cloud Map, HD Map, Grid Map 3가지가 있다. Point Cloud Map은 Point Cloud 데이터로 지도를 만든 것이고, map과의 matching을 통해 localization을 하고 3D 형태의 지도이기 때문에 데이터의 정보량이 크다는 단점..........

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