Path Tracking 즉 경로추종 알고리즘에서는 크게 세가지가 필요하다. 구동체의 현재위치, 구동체가 경로추종 과정에서 임의적으로 지정한 타겟 위치, 구동체의 헤딩방향 이 세가지를 이용하여 보통 차량의 헤딩방향과 타겟지점 사이의 각을 구해 조향각을 창출한다. 그런데 알고리즘을 적용하기 전, 필수적인 방법을 알아야 한다. 바로 선형 보간법! 구글링을 해보면 선형보간법 공식이 굉장히 많은 것을 알 수있다. 근데 구글에 있는 코드를 긁어오자니 굉장히 긴 코드만 많고,waypoint 알고리즘을 사용하는데는 굳이 이정도의 연산량이 필요하지 않다. 심심해서 직접 수식을 만들고 코드를 만들어 봤다. 다음번에는 이 선형보간 식을 적용한 경..........
Linear Interpolation 선형 보간법 (공식 직접 만들기)에 대한 요약내용입니다.
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