LIO-SAM package 내에 있는 params.yaml 파일의 파라미터를 ouster 128ch로 맞춰준 뒤, LIO-SAM 개발자가 사용한 IMU와 KAIST에서 취득한 데이터셋의 coordination system이 다르기 때문에 이를 맞춰주면 아래 사진과 같이 정상적으로 SLAM이 되는 것을 확인할 수 있다. 필요한 패키지의 링크는 다음과 같다. ouster package : https://github.com/ouster-lidar/ouster_example LIO-SAM package : https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM...
KAIST 내 야지환경 Dataset을 이용한 LIO-SAM 테스트에 대한 요약내용입니다.
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원문링크 : KAIST 내 야지환경 Dataset을 이용한 LIO-SAM 테스트
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