PCL Study #001 : ROS usage

PCL을 사용하더라도 결국 ROS에서 사용하기 위해서는 통신 msg type을 맞춰줘야 합니다. ROS에서는 sensor_msgs::PointCloud2를 사용하기 때문입니다. 이러한 구조를 사용하는 이유는 제가 참고한 임형태님의 블로그 글에 따르면, ranging data가 uint8로 encoding 되어 있는데, 이렇게 1차원의 range 정보를 data를 담아서 publish/subscribe 하는 게 3개의 float64로 구성돼있는 수 만개의 pcl::PointXYZ를 직접 publish/subscribe 하는 것보다 훨씬 메모리를 절약할 수 있기 때문입니다. sensor_msgs::PointCloud2 → pcl::PointCloud pcl::PointCloud → sensor_msgs::PointCloud2 위의 두 예시처럼 type 변환을 할 수 있습니다. 2D Li..........

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