Localization 방법론과 향후 발전성

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자율 주행 시스템에서는 너무 저가의 오차가 큰 시스템도 적합하지 않지만, 수천만원 하는 고가의 위성통신 시스템을 이용한 매우 정밀한 위치정보를 얻는 시스템 또한 가격 문제로 적합한 시스템이라 볼 수 없다. 따라서 저가의 시스템으로 고정밀 위치를 추정하는 기술이 자율주행 시스템에서 매우 중요하다. 다음 4가지 위치추정 기술에 대하여 알아보자. 1. GNSS 2. Lidar와 HD Map 3. 추측항법과 휠 주행거리계(wheel encoder) 4. 센서 퓨전 GNSS Global Navigation Satellite System을 이용한 위치추정 기술은 흔히 GPS라고 불리는 인공위성 신호를 활용하는 기술을 말한다. GNSS란 우주궤도를 돌고있는 인공위성에서 발산하는 전파를 이용..........

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