#3-1 Registration Project

이번에는 KAIST 교정 내 PCD 파일로 Registration 과정을 해보는 프로젝트를 시작했다. 받은 scene은 3개 였으며, 다음과 같이 rviz에서 확인할 수 있도록 패키지를 만들었다. rotation 뿐만아니라 translation 또한 차이가 매우 많이 난다. 일단은 보이는 주황색, 연두색 두 데이터만을 registration 하고, 파랑색 데이터셋을 그 뒤에 registration 하는 것을 계획으로 잡았다. Voxelization이 되어있는지 몰라서 적용해 봤더니 이미 적용이 된 데이터셋 같아서 사용하지 않았다. 따라서 그냥 initial guess로 180도 rotate를 시켜준 뒤, icp와 g-icp를 적용해보았고, 확실히 도심환경이다보니 g-icp가 더 좋은 결과를 도출했다. 진짜 아무 것도..........

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