ROS2 + UR3e + Intel RealSense + CenterPose 신발 정리 수행하기

이번 글은 Docker 컨테이너 내부에서 ROS2 UR3e를 이용하여 Intel RealSense 기반으로 Categorized Object Pose Estimation 알고리즘인 Centerpose를 수행하여 신발을 정리한 과정에 대해 작성하도록 하겠습니다. 연구원에서의 마지막 정리 글은 소감도 함께 담고 싶습니다. 두 달 동안 많다면 많고, 적다면 적은 여러 task 들을 수행해보았습니다. 초기에 목표로 했던 신발 정리를 하는 로봇 팔에 결론적으로는 도달했지만 한편으로는 아쉬운 마음이 들기는 합니다. 뭔가를 시작할 때 항상 마스터피스를 내놓고 싶은데, 어느 순간부터 현실과 타협하는 저를 보며 아쉬운 마음이 많이 들긴했습니다. 물론 두 달이라는 시간이 부족한 감도 없지 않았습니다. 누군가가 제가 써온 ..

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