연속(Continuous), 비연속(Discrete) 시스템의 PID 제어기(PID Controller)는 어떻게 다를까요? - 디지털 제어(Digital Control)

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 미분 및 적분 기초(개념 이해), PID 제어 시스템(이전 포스팅) 난이도: 중 이 번 포스팅은 지난 PID 제어 시스템에서 다루지 않았던, 비연속 시간(Discrete-time) 시스템의 PID 제어기 구성을 연속 시간(Continuous-time) 시스템과의 비교를 통하여 알아보도록 하겠습니다. ※ PID 제어 시스템에 대한 지난 포스팅을 먼저 확인하시고, 이번 포스팅을 보시는 것을 추천드립니다.(https://blog.naver.com/droneaje/221989463375) 먼저, 기본적인 PID 시스템을 식으로 표현하면 아래와 같이 나오게 되는데요. 이 관계식이 연속 시간(Continuous-time) 시스템의 PID 제어기 구성이 되겠습니다. 보시는 것처럼, t시점의 제어 입력값 u(t)은 적분과 미분항으로 구성되어 있는데요. 그럼, 비연속 시간(Discrete-time) 시스템에서의 PID 제어기의 식은 어떻...

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