ROS기반 sliding mode control 파이썬 코드

우선, sliding mode control은 시스템의 모델을 모른 상태에서도 안정적인 제어가 가능한 방법 중 하나입니다. 이를 위해 보통은 시스템의 오차 상태를 추정하고, 추정된 오차 상태를 이용해 제어를 수행합니다. 이번 예시에서는 ROS의 rospy 모듈을 이용해 간단한 시뮬레이션을 수행하고, sliding mode control을 이용해 로봇을 제어하는 예제를 다루겠습니다. 먼저, 필요한 라이브러리를 설치합니다. pip install numpy matplotlib rospy 다음으로, **sliding_mode_control.py**라는 파일을 만들고, 아래의 코드를 입력합니다. #!/usr/bin/env python import rospy import numpy as np import matpl..

원문링크 : ROS기반 sliding mode control 파이썬 코드