ROS2 기초 - 나만의 ROS2 노드 만들기(Subscriber)

그럼 이번에는 지난 글에서 발행한 Topic을 subscribe하는 노드를 만들어보도록 하겠습니다! ros2_ws/src 디렉토리의 상태에서, ros2 pkg create --build-type ament_python my_subscriber 를 통해 새로운 패키지를 생성해주고, 디렉토리를 ros2_ws 로 옮겨준 후에 colcon build 를 통해 패키지를 빌드해줍니다! 이를 통해 생성된 ros2_ws/src/my_subscriber/my_subscriber 디렉토리에 import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class SubscriberNode(Node): def __init__(self): super().__init__('subscriber_node') self.subscription = self.create_subscription( String, 'topic', self.listener...

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