Moveit2란 무엇인가? - 간단설명

안녕하세요~ ROS2로 로봇팔을 움직이려고 하다보면 처음 만나게 되는게 Moveit2 입니다. Moveit2는 무엇이고, 왜 사용하는 것일까요? https://moveit.picknik.ai/main/index.html 한줄로 요약하면, 로봇팔을 원하는대로 대신 움직여주는 소프트웨어라고 생각하면 됩니다! "모션 플래닝(Motion Planning)" 이라고도 요약할 수 있겠네요! 예를 들어 3차원의 x,y,z 좌표로 로봇팔의 로봇손을 움직이고 싶다고 해봅시다. 각 관절(모터)의 각도값을 정해주어야 할텐데, 이 값을 어떻게 정해야할까요? 이때 등장하는 것이 역기구학(Inverse Kinematics)인데, Moveit2가 자체 엔진으로 이 값을 정해줍니다! 이건 Moveit2의 많은 기능들 중 하나인데, 그럼 Moveit2는 정확히 어떤 프로그램일까요? 자세히 알아보도록 하겠습니다. Fusion360 & ROS2 & Moveit2 MoveIt 2는 로봇을 위한 오픈 소스 소프트웨어로,...

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