카메라의 위치 및 자세 파악하기

카메라 캘리브레이션 실제 3차원 공간을 카메라로 찍게 되면 2차원의 이미지로 변하게 된다. 3차원의 점들이 이미지 상에서 어디에 맺히는지는 영상을 찍을 당시의 카메라의 위치 및 방향에 따라 결정된다. 즉 카메라의 위치와 방향이 중요! 실제 이미지에서 영향을 받는 요소 카메라의 사용된 렌즈 렌즈와 이미지 센서간의 거리 렌즈와 이미지 센서간의 각도 따라서 , 3차원 점들이 영상에 투영된 위치를 구할때 반대로 영상좌표에서부터 3차원 공간좌표를 복구할 때 위의 동작을 수행 할 때 내부 요인을 제거해야만 정확한 계산이 가능해진다. 카메라에는 내부(intrinsic) 파라미터와 외부(extrinsic) 파라미터가 존재한다. 내부파라미터 (Instrinsic parameters) 카메라의 내부파라미터 초첨거리 Foc..

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