Dronekit-Python 코딩 4. 위치 및 속도 기반 이동(1)

회사 프로젝트 수행으로 오랫동안 올리지 못한 강좌를 다시 시작합니다. 지난번 강의에서는 기체에 시동걸고 특정 고도로 제자리 이륙, 특정좌표로 이동, RTL 등의 기능을 설명드렸습니다. 이번 강좌에서는 좀더 고급기능으로 넘어갑니다. 다소 이해가 안되는 부분이 있으니 자세히 찬찬히 정독하셔야 합니다. 이번 자율주행의 고급과정은 아래와 같습니다. 1. 기체이동 설명 2. 위치기반(경위도 기준)이동 3. 위치기반(홈포지션 거리 기준)이동 4. 속도기반이동 5. 기체 헤딩제어 및 관심영역(ROI) 6. 기타사항 1. 기체이동 이론설명 일단 하늘을 비행하는 기체는 3차원 공간에서 움직입니다. 일반적인 2D에서 X,Y 좌표 뿐만아니라 고도라는 Z좌표도 관여하게 됩니다. 고도 좌표를 등한시하면, 땅에 부딪치는 불상사가 발생합니다. 그럼 빈 공간인 하늘을 비행하는 기체를 원하는 곳으로 이동시키기 위해서는 반드시 기준이 되는 좌표계가 필요합니다. 일단 위치기반 이동에선 WGS84(World Geode...

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