위치제어기만으로 구성되는 모터 제어 구조 설계

주의) 여기서 설명하는 제어기 구조는 교과서에 나오는 어떤 정형화된 제어기 구조가 아님을 밝혀 둡니다. 모터 제어기의 요구사항과 제 경험에 따라 구성된 제어기이며, 제어기를 이런 방식으로도 구성할 수 있겠구나 하는 참조용으로 이해해 주시기를 부탁드립니다. 1) Overall Controller Structures 보통 모터제어관련 서적에서는 위치 제어기, 속도 제어기, 전류 제어기를 직렬로 연결한 Cascade형 제어 구조를 사용하고 있습니다[DC, AC, BLDC 모터제어, 김상훈 저]. 하지만 이렇게 연결한 경우에는 전류 제어기, 속도 제어기, 위치 제어기의 이득을 각각 설정해야 하기 때문에, 모터 제어기를 처음 세팅하는 사용자에게 어려움이 있습니다. 여기서는 되도록 제어기의 제어 구조를 단순하게 만드는 것이 목적입니다. 일반적으로 모션 컨트롤러에 연결하여 사용하는 모터 제어기는 위치 제어만 필요하기 때문에, 다음과 같이 위치 제어기(Position controller)를 전단에...

원문링크 : 위치제어기만으로 구성되는 모터 제어 구조 설계