고속 Pick and place 용 델타봇 제작

고속 Pick and place 용 소형 델타봇을 만들었습니다. 델타봇은 구동부가 베이스에 붙어 3개의 젓가락 같은 팔을 구동합니다. 로봇을 이렇게 만든 이유는, 팔의 관성을 줄여 모터의 적은 토크로 빠른 가감속을 하여 고속으로 움직이기 위함입니다. 델타봇과 같이 고속 Pick and place 용에 적합한 로봇이 SCARA 로봇입니다. 이 로봇도 팔의 관성을 줄이기 위해 모터는 되도록 로어 암 쪽에 배치하게 됩니다. 빠른 로봇은 초당 3번 정도 작업이 가능합니다. 한 번 움직이는데 300ms 정도이니 굉장합니다. 이번에 만든 델타봇은 Payload가 크지 않아 인코더 있는 스텝 모터를 사용했고 18:1의 Pinion 일체형 감속기를 사용했습니다. 설계 사양은 아래 표와 같습니다. 항목 사양 구동 축 수 3축 구동 모터 2상 Stepper 인코더 해상도 10,000 [cpr] 감속기 종류 Pinion 일체형 감속비 18 : 1 감속기 위치 정밀도 ±15 sec (0.004º) 말단 ...

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