엘모 드라이버를 셋업하고 튜닝해봅시다

국내에서는 엘모 드라이버가 성능이 우수하다고 알려져 있습니다. 그래서 뭔가 중요한 프로젝트를 할 때는 우선적으로 엘모 드라이버를 적용해 보는데요. 엘모 드라이버가 다양한 모터와 엔코더 타입을 지원하기 때문에 범용으로 쓰기에는 적합한것같습니다. 대신 가격이 비싼게 흠이랄까요. 제가 사용한 드라이버는 Gold DC whistle 입니다. 모터를 구동해보려면 먼저 전원과 모터를 연결해야합니다. 엘모 홈페이지에서 Installation guide를 다운로드 받아서 와이어링 도면을 확인하고 모터의 U,V,W 구동선과 Encoder, Hall sensors 신호선들을 연결하면 됩니다. 모터를 구동하려면 STO(Safe Torque OFF) 선을 꼭 연결해야합니다. 안전을 위해 STO 에 들어오는 신호가 끊어지면 모터의 출력을 차단하는 기능입니다. 보통 Emergency switch 같은게 연결된다고 생각하면 됩니다. STO1과 STO2 에는 항상 24V 신호가 들어가야합니다. 둘 중 하나의 신...

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