자율주행 로봇의 SLAM에 AHRS 센서를 사용하는 이유

AHRS센서는 Heading을 잡아주기때문에 AHRS 센서라 부르기는 하는데, 이게 실내에서 사용할 때는 문제가 됩니다. 지자기센서(Magnetometer, 자기계)가 지구자기장의 방향을 탐지하여 Heading을 보정해 주는 방법을 사용하기때문에 지구자기장이 일그러져 있는 실내에서는 제대로 작동하지 않습니다. *출처: 심화학습 기술을 사용한 자기장 기반 실내 위치인식 연구 그런데 왜 실내에서 자율주행하는 로봇에 AHRS 센서를 사용할까요? 그건 바로 로봇 좌우 바퀴의 엔코더만 가지고 odometry를 계산하는 것보다, AHRS 센서로부터 회전각도를 얻어와 odometry를 계산하는 것이 훨씬 정밀하기 때문입니다. 보통 좌우 엔코더에서는 직선 이동량만 얻어오고 AHRS 센서에서는 회전각도만 얻어와 dead-reckoning 합니다. 그럼 AHRS 센서를 사용하면 카메라나 비컨, LiDAR 같은 로봇의 절대위치를 알 수 있는 센서가 필요 없을까요? 그렇지는 않습니다. AHRS를 실내에서...

원문링크 : 자율주행 로봇의 SLAM에 AHRS 센서를 사용하는 이유