Dual GNSS와 자이로 센서의 결합으로 초기 위치와 방위까지 해결

GPS는 많이 들어봤는데 GNSS는 좀 생소합니다. GNSS(Global Navigation Satellite System)은 GPS를 포괄하는 용어입니다. 미국에서 만든 GPS, 중국의 BeiDou, 유럽의 Galileo, 러시아의 Glonass 등을 모두 포함아여 GNSS 라고 부릅니다. Dual GNSS Dual GNSS라면 GNSS가 두 개라는 의미 같은데, 왜 두 개가 필요할까요? 차가 처음 출발할 때 GNSS 하나 만으로는 방위를 알 수 없기때문입니다. 만일 두 개라면 서로의 위치 관계로 차가 멈춘 상태에서도 방위를 알게 됩니다. 우리는 여기다 자이로 센서까지 더합니다. Dual GNSS로 계산하는 방위는 좀 심하게 흔들립니다. 그러니 yaw 각도를 안정시키기 위해서 자이로 센서가 필요합니다. 각속도는 자이로 센서에서 받아오고 각도는 Dual GNSS 에서 받아와 Kalman filter 같은걸로 합치면 됩니다. 만일 차량의 바퀴에 엔코더가 붙어있다면, 차의 이동량은 엔코...

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