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minhong로 등록된 티스토리 포스트 수는 8건입니다.

blenderproc를 이용한 블렌더 assets 다운로드 [내부링크]

블랜더에서 필요한 다양한 assets을 다운로드 할 수 있다. 데이터셋이 준비되지 않았다면 다양한 데이터셋을 다운로드하여 사용하면된다. 다운로드 커맨드는 아래와 같다. blenderproc download blenderkit blenderproc download cc_textures blenderproc download haven blenderproc download ikea blenderproc download pix3d blenderproc download scenenet 아래와 같은 예시로 다운로드할 수 있다. 남은 용량이 많다면 다운받아보자. blenderkit 데이터셋을 받아보니 용량이 143.6GB가 되었다. 해당 데이터셋은 아래 링크에서 확인할 수 있다. 1.Blenderkit https:/..

Instant-ngp 설치 및 사전 준비하기! [내부링크]

https://github.com/NVlabs/instant-ngp GitHub - NVlabs/instant-ngp: Instant neural graphics primitives: lightning fast NeRF and more Instant neural graphics primitives: lightning fast NeRF and more - GitHub - NVlabs/instant-ngp: Instant neural graphics primitives: lightning fast NeRF and more github.com nvidia에서 nerf에 대한 논문을 좀 더 빠르게 만들었다고 할 수 있습니다. NeRF 란 NeRF는 뉴럴 네트워크를 사룡해 입력된 2D 이미지를 기반으로 사실적인 ..

BlenderProc 설치와 python 예시 [내부링크]

BlenderProc를 통해 대규모 데이터셋을 구성하기 위해서는 블랜더를 설치해야한다. 1. 블렌더 다운로드 https://www.blender.org/download/ Download — blender.org The Freedom to Create. www.blender.org BlenderProc는 블렌더 3D모델링 소프트웨어 위에 구축된다. 다라서 먼저 블렌더를 다운로드하고 설치해야 한다. 블랜더 공식 웹사이트에서 최신 버전의 블랜더를 사운로드 할수 있다. 2.BlenderProc 설치: 방법에는 두가지가 있다. 2-1. pip 를 이용해서 설치하는 방법 pip install blenderproc 위 커맨드를 통해서 pip package로 설치가 가능하다. 2-2. Git clone 을 통한 방법 ..

대규모 데이터셋을 위한 BlenderProc [내부링크]

BlenderProc은 컴퓨터 비전 연구를 위한 대규모의 다양하고 사실적인 3D 데이터 세트를 생성할 수 있는 오픈 소스 이다. https://dlr-rm.github.io/BlenderProc/ BlenderProc2 — BlenderProc 2.4.0 documentation BlenderProc creates the specified scene and renders the image into output/0.hdf5. Breakpoint-Debugging in IDEs As blenderproc runs in blenders separate python environment, debugging your blenderproc script cannot be done in the same way as w..

카메라 내부파라미터와 cpp, python 코드 [내부링크]

카메라의 내부 매개변수는 카메라가 2D 이미지 평면에 3D 점을 투영하는 방법을 설명하는 고유 매개변수를 나타냅니다. 이러한 매개변수에는 다음이 포함됩니다. 초점 거리(f): 렌즈가 무한대로 초점이 맞춰졌을 때 카메라 렌즈와 이미지 면 사이의 거리입니다. 이미지의 배율을 결정하고 이미지의 개체 크기에 영향을 줍니다. 주점(c): 카메라 렌즈의 광학 중심에 해당하는 이미지 평면의 점입니다. 광축과 이미지 평면의 교차점입니다. 왜곡 계수(s): 이것은 이미지 평면이 카메라의 광축에 대해 얼마나 비수직인지를 측정한 것입니다. 일반적으로 대부분의 카메라에서 0에 가깝습니다. 종횡비(a): 이미지의 너비와 높이의 비율입니다. 이미지의 개체 모양에 영향을 줍니다. 왜곡 계수: 이 매개변수는 이미지 포인트가 실제 위..

ROS2에 대한 간단한 개요 및 설치 방법 [내부링크]

ROS2(Robot Operating System 2)는 로봇 소프트웨어 구축을 위한 인기 있는 오픈 소스 프레임워크의 최신 버전입니다. ROS2는 2015년 Open Robotics와 ROS 2 Technical Steering Committee에 의해 원래 ROS1 프레임워크에 대한 업데이트로 처음 소개되었습니다. ROS2는 ROS1의 일부 제한 사항을 해결하고 최신 로봇 시스템에 대한 더 나은 지원을 제공하기 위해 개발되었습니다. ROS2의 주요 기능 중 하나는 향상된 실시간 지원입니다. ROS2는 산업 자동화와 같은 애플리케이션에서 로봇을 보다 정밀하게 제어하도록 설계되었습니다. 이 실시간 지원은 제조 분야의 픽 앤 플레이스 작업과 같이 빠르고 정밀한 움직임이 필요한 애플리케이션에서 특히 중요합니..

카메라의 위치 및 자세 파악하기 [내부링크]

카메라 캘리브레이션 실제 3차원 공간을 카메라로 찍게 되면 2차원의 이미지로 변하게 된다. 3차원의 점들이 이미지 상에서 어디에 맺히는지는 영상을 찍을 당시의 카메라의 위치 및 방향에 따라 결정된다. 즉 카메라의 위치와 방향이 중요! 실제 이미지에서 영향을 받는 요소 카메라의 사용된 렌즈 렌즈와 이미지 센서간의 거리 렌즈와 이미지 센서간의 각도 따라서 , 3차원 점들이 영상에 투영된 위치를 구할때 반대로 영상좌표에서부터 3차원 공간좌표를 복구할 때 위의 동작을 수행 할 때 내부 요인을 제거해야만 정확한 계산이 가능해진다. 카메라에는 내부(intrinsic) 파라미터와 외부(extrinsic) 파라미터가 존재한다. 내부파라미터 (Instrinsic parameters) 카메라의 내부파라미터 초첨거리 Foc..

ROS 2 Foxy 설치 - Ubuntu 20.04 [내부링크]

ROS(Robot Operating System) 은 로봇 어플리케이션 빌드를 위한 라이브러리와 각종 Tool 이다. ROS는 오픈소스 tool이며 최신 알고리즘에서부터 좋은 성능을 갖는 개발도구를 갖고 있다. ROS 1에 대한 것은 ROS wiki에서 확인 할 수 있으며 https://wiki.ros.org/ Documentation - ROS Wiki ROS (Robot Operating System) provides libraries and tools to help software developers create robot applications. It provides hardware abstraction, device drivers, libraries, visualizers, message-pas..