[공유] 모바일 로봇에 Wheel Encoder와 IMU Fusion을 이용한 ekf_localization 적용 방법

오로카 카페의 수호아빠 님의 글을 가져온 내용입니다. 자율주행 로봇에서 저희 iAHRS 센서의 위력을 보여주는 내용이라 여러분들도 참조하면 좋을것같습니다. 글에 포함된 동영상을 보시면, 위 화면이 Wheel Encoder만 사용한 경우이고, 아래 화면은 IMU Fusion이 이뤄진 영상입니다. 아래 영상에서 빨간색 화살표가 Wheel Encoder 기반의 odometry이고, 파란색 화살표가 ekf_localization을 거쳐서 생성된 odometry/filtered 입니다. 로봇의 방향이 틀어졌을 때 AHRS 센서의 헤딩 정보를 사용하여 실제 방향을 잘 찾아가는 것을 보실 수 있습니다. 마지막 영상에서는 사람이 로봇을 발로 차는데요. 즉, 외력에 의해 로봇의 방향이 틀어지더라도 목표위치까지 잘 가는것을 보실 수 있습니다. https://cafe.naver.com/openrt/26846 [실전]모바일 로봇에 Wheel Encoder와 IMU Fusion을 이용한 ekf_locali...

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