KAIST 내 야지환경 Dataset을 이용한 LeGO-LOAM 테스트

OS0-128 dataset을 이용하여 LeGO-LOAM을 돌리기 위해서는 일부 파라미터를 수정해야한다. 이는 깃헙에 업로드 해두었으니 참고해두길 바란다. 데이터셋은 저번 LIO-SAM 테스트에서 활용했던 OS0-128 dataset을 그대로 이용했다. https://github.com/kimdaebeom/LeGO-LOAM 테스트 결과를 보면 mapping자체는 나쁘지 않은 결과를 내는 것 처럼 보이지만, LeGO-LOAM의 Segmentation을 통한 Ground제거와 같은 부분이 제대로 되지 않는 것을 확인할 수 있다. Outlier를 확인했을 때도 Outlier로 뜨는 것도 거의 존재하지 않았다. 이를통해 LeGO-LOAM의 장점이 제대로 살려지지 않았다고 판단했다. Planar, Edge feature points가 뜨는 것을 확인했는..........

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