ROS2 적용 - 로봇팔 관절 각도값 얻어보기

로봇팔을 위해 실제로 ROS2를 사용해보겠습니다~! Rviz환경으로 로봇을 불러오는데 성공하였다면, 이를 실행함과 동시에 다양한 Topic들이 Publish됩니다. (불러오는 방법은 URDF 항목 참고) URDF 만들기 - urdf exporter 이번에는 직접 내 로봇의 urdf를 만들어 보도록 하겠습니다~~ 우선 로봇 3d 모델링은 Solidworks나 Fusio... blog.naver.com 저는 여기에 moveit2까지 연동한 상태입니다!(여기선 굳이 안해도 됩니다) 자 그럼, Rviz에서 로봇팔을 띄운 상태로 rqt_graph 명령어를 통해 실행중인 노드들을 살펴볼까요? 여기서 저희가 활용할 것은 /joint_states 입니다! 해당 Topic에는 각 Joint(모터)의 각도값이 라디안의 형태로 표현이 됩니다. 우리는 여기서 모터에 필요한 각도정보만 쏙쏙 빼내갈겁니다! 어렵지 않겠죠? Subscribe 하는 방법은 제가 작성했던 아래 글 그대로 받아오면 됩니다! ROS2...

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