슬라이딩 모드 제어에 대해서 알아보자.

1. 슬라이딩 모드 제어 이해 슬라이딩 모드 제어(Sliding mode control)는 비선형 시스템을 제어하는데 사용되는 강력한 제어 방법 중 하나입니다. 이 방법은 시스템을 목표 상태로 슬라이딩하여 이동하면서 제어하는 방식입니다. 슬라이딩 모드 제어는 외란과 모델 불확실성에 대한 강력한 불변성을 제공하며, 성능과 안정성을 동시에 보장합니다. 슬라이딩 모드 제어의 핵심 아이디어는 시스템을 슬라이딩 모드로 이동시켜서 안정적으로 제어하는 것입니다. 슬라이딩 모드는 시스템의 상태를 지정된 슬라이딩 면으로 이동시키는 특별한 상태 경로입니다. 슬라이딩 모드는 입력 신호의 기울기가 무한대로 수렴하도록 설계되어 있으며, 이로 인해 시스템은 슬라이딩 모드에 진입하면 더 이상 이탈하지 않게 됩니다. 슬라이딩 모드 ..

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