로봇팔 제작 개요 요약

로봇팔 제작을 위해 거치게 된 과정은 다음과 같이 요약할 수 있습니다! 1. 모터 제어 코딩 - 모터 제어를 위한 코드를 작성하고 가속도 모터 설정 등을 해주어야 합니다. 또한 저같은 경우 시리얼 통신이 아닌 CAN 통신을 활용하였는데, 통신 관련 파이썬 코드도 작성했습니다. 직접 제작한 매뉴얼 발췌 2. 로봇팔 모델링(디자인) - 로봇팔을 직접 3d 모델로 그려주었습니다. 3d 프린터로 출력도 병행하여, 디자인을 계속해서 수정해주었습니다. 다양한 로봇팔 디자인들 3. URDF - 3d 모델로부터 URDF를 생성해주었습니다. 이를 통해 직접 그린 로봇팔을 ROS2 환경의 Rviz에 불러올 수 있습니다. 로봇팔을 위한 URDF 작성은 URDF Exporter을 활용했습니다. 학습하면서 만든 미니자동차 4. ROS2 - ROS2를 통해 모터 제어 프로그램과 MoveIt2(Path Planning) 연동을 해주었습니다. 이를 위해 Subscribe을 함과 동시에 Socket 통신을 하는 ...

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