URDF란 무엇일까?

안녕하세요, 이번 글에서는 URDF에 대한 소개를 해드리도록 하겠습니다~ URDF는 Unified Robot Description Format 의 약자입니다. 사람마다 표현하는 방식이 다를 로봇의 구조와 형태 정보를 최대한 간결하게 정형화하여 담아낸 양식이라고 생각하시면 될 것 같습니다. 왼쪽이 URDF, 오른쪽은 URDF의 내용을 그림으로 표현한 것 URDF는 XML 형식의 파일로, 흔히 보셨을 HTML 파일과 비슷한 형태를 가지고 있습니다. HTML이 익숙하신 분은 금방 친숙해지실 겁니다! URDF는 크게는 link와 joint로 구성이 되어 있습니다. link는 로봇의 각 구성 부품을, joint는 이 구성 부품들이 어떻게 연결이 되는지를 의미합니다! ROS2의 Rviz로 직접 열어본 URDF 예를 들어 제 미니자동차 로봇에는 wheel_link, camera_link, base_link 등이 존재합니다. 이때 base_link는 로봇의 가장 핵심인 부품을 의미하는데, 모든 로...

원문링크 : URDF란 무엇일까?