대전 도룡동 우성이산(스마트시티~도룡정) 등산 코스 [내부링크]

대덕초등학교 도룡분교 앞을 지나가다 보면 사람들이 에어 건으로 신발을 털고 있는 모습을 종종 봤다. 그래서 저기 등산코스가 있나보다 했는데 드디어 가봤다. 등산로 입구에서 도룡정까지 거리는 약 1.1km이다. 우성이산 스마트시티~도룡정 코스 입구 등산로 입구의 위치는 대략 여기쯤이다. 등산로 입구 위치 올라가는 길이 생각보다 가파르다. 등산로 표지판 등산로 표지판이 곳곳에 있다. 올라가는 길에 대전 시내가 잘 보일 줄 알았는데 나무가 많아서 잘 보이진 않는다. 도룡정과 근처 운동기구들 도룡정에 도착하니 근처에 운동기구들이 있다. 괜히 턱걸이를 해봤는데 집에서 안되던게 역시 여기서도 잘 되진 않는다. 운동해야하는데 매번 말에서 그친다... 올라갔던 길과 똑같이 내려왔다. 40분정도 걸렸고 생각보다 경사도 많이 가파르고 힘들었다. 쉬는 날 아침에 종종 와야겠다. 나도 신발을 털면서 마무리했다.

대전 자동차 번호판 교체 후기 [내부링크]

3달 전 뒤차 운전자가 다른 곳을 보시다가 브레이크도 안 밟고 내 차를 들이받아서 뒷부분이 완전 박살났다. 그 과정에서 번호판도 완전 구겨지고 날아갔었는데, 사업소에 수리를 맡길 때 혹시 몰라서 챙겨갔던 번호판을 정비사님이 그대로 달아주셔서 구겨진 번호판을 거의 2달 째 달고 다녔다. 그래서 저번 주에 자동차 자동차 번호판을 재발급 받기 위해 대전광역시 차량등록사업소에 다녀왔다. 대전광역시 차량등록사업소 외관 자동차 번호판 재발행을 위해 필요한 준비물은 아래와 같다. 1. 신분증 2. 차량등록증 3. 기존 번호판 상세 내용은 아래 링크에서 확인할 수 있다. https://www.daejeon.go.kr/veh/ContentsHtmlView.do?tapMenuSeq=555&menuSeq=554 대전광역시 차량등록사업소 번호판변경 Home 자동차 번호판변경 스크랩 인쇄 Twitter Facebook 번호판재교부 등록번호변경 번호판 재교부 대상 번호판이 훼손된 경우와 녹색 전국번호판을 흰

프랑스 샤모니 여행 후기 [내부링크]

2022.10.24~10.26의 일정으로 프랑스 샤모니에 다녀왔다. 이번 포스트에는 파리-샤모니-제네바 공항에 도착하기 까지의 여정을 기록할 예정이다. 10월 23일 오후 6시쯤 샤를드골 공항에 도착했다. 첫날 샤모니까지 갈 수 있다면 베스트였겠지만 11시간 정도 걸리는 야간버스가 아니면 도저히 첫날 갈 수 있는 교통편이 없어서 아쉽지만 택시를 타고 Gare de Lyon역 근처에 예약해두었던 숙소로 향했다. 목적지를 기사님께 말씀드리니 비용은 거리에 따라 정해놓고 출발했다. 샤를드골 공항에서 Gare de Lyon역까지 택시비는 53 유로 였다. 택시 요금이 53유로로 고정되어 있어서 바가지 요금의 걱정에서 해방되었다. 숙소에서 자려고 누워서 SNCF 앱을 열고 일정을 다시 한번 확인하는데 이게 무슨 일인지 예약했던 노선의 일부가 취소되어 있었다. 아니 가운데 노선이 취소되면 나보고 어떡하라고ㅜㅜ 하지만 어쩌겠는가 SNCF에서 파리에서 샤모니까지 다른 교통편을 예약했더니 기존에 예

진주 신안동 중국집 맛집 '락영루' [내부링크]

오랜만에 본가에서 2박 3일을 보내고 왔다. 첫째날에는 내 친구이자 육촌인 양군이랑 점심을 먹었는데, 양군의 추천으로 락영루에 다녀왔다. 락영루 간판 입구에서부터 맛집의 포스가 느껴진다. 우리가 락영루에 도착했던 시간이 평일 오후 2시쯤이었는데 식당 내부에 손님들이 많아서 테이블이 1개 남아 있었다. 테이블은 대략 10개 정도 있었던 것 같다. 락영루 메뉴판 우리는 3번 세트를 주문했다. 락영루 탕수육 주문한지 얼마 안돼서 탕수육부터 나왔다. 여기 탕수육은 치킨 텐더 같이 부드러웠다. 탕수육 소스도 따로 나와서 찍먹파인 나는 기분 좋게 먹기 시작했다. 탕수육 사이에 군만두 2개를 서비스로 주시기도 했다. 둘이서 탕수육을 신나게 먹고 있다보니 간짜장이 나왔다. Previous image Next image 한 입 딱 먹었더니 어릴 때 먹던 간짜장 맛이었다. 내가 벌써 라떼는...? 난 술을 싫어하지만 소주가 생각나는 맛이랄까... 간짜장 소스는 둘이서 충분히 부었는데도 그릇에 많이 남

최소자승법에 기초한 다항식 추정 [내부링크]

'이공학도를 위한 수치해석' 3판 7장에는 최소자승법에 대한 설명과 코드 4개가 수록되어 있다. n 쌍의 (x,y)의 데이터로부터 1차, 다항식, 지수 형태, 그리고 쌍곡선 형태의 추측함수를 최소자승법을 이용하여 추론하는 매트랩 코드이다. 4개 중 2번째로 수록되어 있는 코드를 이용하면 실험 등으로 얻은 n쌍의 데이터를 (n-1) 이하의 차수를 가진 다항식의 형태인 추측함수를 알 수 있는 코드이고, 파일 명은 polylsqr.m이다. 그런데 이 코드를 이용하면 소수점 자리수 표시가 4자리로 제한되어 다항식의 계수가 0인지 아닌지 헷갈리기는 경우가 발생할 수 있고, 명령창 생성화면이 복잡해서 polylsqr.m을 약간 수정하여 추론하고자 하는 다항식과, 표현가능한 다항식 계수의 소수점 자리수를 수정할 수 있으며, 다항식의 오차만 표시되게끔 수정해보았다. *polylsqr.m *polylsqr_v1.m 사실 별 의미가 없을 수도 있는데 1월이 끝나기 전에 새로운 포스트를 등록하고 싶기도

윈도우10 에서 리눅스 이용하기 [내부링크]

얼마전 딥러닝 예제를 윈도우 환경에서 돌리고 있는데 쉘 파일(?)을 실행해야 하는 일이 있었다. 윈도우 prompt에서 bash를 사용할 수 있었던가 해서 알아보았더니 1년 전?쯤 부터 가능했다. 윈도우10 bash 사용법에 대해서 잘 정리 해주신 분이 계셔서 자세한 이용법은 관련 블로그 주소를 첨부하였다. http://sanghaklee.tistory.com/39 [Windows 10/윈도우 10] WSL Windows 10 Bash 사용하기(lxrun) Introduction 지난번 7월 Ubuntu 정기 세미나 주제는 Windows 10 에서 Bash 사용하기였다. 2016.07.29 기준으로 Beta 버전이기 때문에 사전 신청한 유저만 테스트로 사용할 수 있었지만, 2016.08.02 1주년 업데이트를 통해 일반 사용자도 Beta 버전을 사용할 수 있어져서 업데이트를 하였다. Prerequisites Windows 10 64bit Windows 10 v.1607 이메일 계정으

2017년 11월 9일의 일상 [내부링크]

끄적끄적 2017년 11월 9일의 일상 파랑새v 2017. 11. 9. 0:11 이웃추가 본문 기타 기능 사막이 아름다운 이유 인생은 놀이기구와 같아요. 놀이기구 하나를 타기 위해 최소 몇 분에서 몇 시간까지 기다려야 한다는 말이지요. 지금 내가 힘들어도 지금 내가 불행해도 지금 내가 늦었어도 지금 내가 무서워도 놀이기구를 기다리는 사람들처럼 나의 차례를 기다리면 행복과 즐거움도 언젠가는 맞이할 수 있을 겁니다. 그 즐거움 하나를 위해서 조금만 더 기다리세요. 사막이 아름다운 이유는 어딘가에 있을 오아시스 때문이라잖아요. 내가 사막 위를 헤매고 있어도 포기하지 마세요. 눈앞에 있을 오아시스를 찾지 못하고 있을 뿐이에요. 무너지고 있을 때 흔들리고 있을 때 상처받고 있을 때 의지하고 싶을 때 더는 그럴 수 없도록 당신에게 놀이기구 안전바 같은 역할을 해드릴게요. 항상 당신을 응원합니다. - 「너에게 하고 싶은 말」 prologue -

Surface Pro 4 터치펜 인식 오작동 문제 해결 방법 [내부링크]

끄적끄적 Surface Pro 4 터치펜 인식 오작동 문제 해결 방법 파랑새v 2018. 6. 10. 1:19 이웃추가 본문 기타 기능 서피스 프로 4 쓴지 여섯 달쯤 지났을 때인가 터치펜의 버튼은 작동하는데 펜팁이 인식이 안됐다. 인터넷 검색을 해본 결과 페어링을 다시 하거나, 배터리를 교체 하거나,서피스용 드라이버를 최신 업데이트 하라는 의견이 대부분이었던 것 같다. 요즘은 논문을 pdf 형태로 많이 보는데, 서피스로 논문보면서 터치펜이 작동이 안되니 허전해서 마음먹고 수리를 시도했다. 일단 버튼을 5초 정도 눌러도 보고, 새롭게 페어링도 해봤는데 여전히 안됐다.(배터리는 진작에 교체했다.) 남은 방법은 드라이버 업데이트... 윈도우 10 최신 업데이트 했으면 되겠지 했는데 서피스 드라이버랑은 별도인가보다 어찌저찌 알게 된 Microsoft Surface Diagnostic Toolkit https://www.microsoft.com/en-us/p/surface-diagnosti

한반도 평화 기념 메달(은메달) [내부링크]

끄적끄적 한반도 평화 기념 메달(은메달) 파랑새v 2018. 9. 11. 19:40 이웃추가 본문 기타 기능 2달 전인가, 신문에서 한반도 평화기념 메달 판매 기사를 보고 호기심으로 은메달을 하나 주문했다. 신문에서 사진으로 봤던 것 보다 실제로 보니 더 예쁜 것 같다. 은메달이라 가치가 오르지는 않겠지만, 기념으로 잘 간직해야겠다. 정상회담을 한지 벌써 4개월이나 지났다. 어느덧 석사과정 마지막 학기인 요즘 시간이 너무 빠르다.

2020년 1월 1일의 일상. [내부링크]

얼마전 차를 바꿨다. 경차를 타다가 SUV로 바꾸면서 주행 안정성이 향상된 것은 정말 좋았지만 갑자기 커진 차폭에 아직 적응이 안돼서 아슬아슬한 순간이 몇번 있었는데 결국 골목길에서 한 목사님 차의 옆면을 긁는 사고가 발생했다. 보험회사 바뀐지 2주 만에 사고를 쳤다. 보험처리를 통해 수리는 원만하게 해결했지만 괜히 번거롭게 해서 죄송했다. 내 차는 별로 안긁히기도 해서 흔적이 약간 있는 상태로 다닐까 생각하고 있다. 2020년이 시작된만큼 정신을 차리고 새로운 시작을 해야겠다. 운동도 하고, 공부도 다시 시작하고 여러모로 화이팅.

탄방동 수제버거 BURGIZ [내부링크]

요즘은 주로 탄방동에서 저녁을 먹는다. 최근 기억에 남는 음식점은 BURGIZ이다. 우선 음식사진부터 행오버, 갓파더, 감자튀김+갈릭소스 갓파더, 페퍼로니, 감자튀김+치즈소스 작년 12월에 2번 갔는데 먹어본 것 중에는 갓파더가 더 맛있었다. 수제버거는 썰어먹다 보면 흐트러지기 쉬운데 버기즈 수제버거는 작은 종이 상자에 담겨 나오고 두께가 그렇게 크지는 않아서 깔끔하게 먹기 좋은 곳인 것 같다. 비교적 늦은 시간에 갔는데 사람들이 많았던 것을 보면 유명한 곳인가 보다. 감자튀김은 얇고 양도 적어서 아쉬웠는데 갈릭소스는 특정 제품을 이용했는지 가게에서 만들었는지는 모르겠는데 단짠 조합이 아주 좋았다. 위치는 탄방동에 미술학원 많은 대로변 뒤쪽 골목에 있다.

브라이튼 310 속도계에서 가민 속도, 케이던스 센서 인식 불량 문제 해결 방법 [내부링크]

케이던스 값을 파악하면서 자전거를 타고 싶어서 케이던스 센서를 구매하는 김에 가민 속도, 케이던스 센서 세트를 구매했다. 사실, 가민 속도계를 더 사고 싶었는데 기승전 가민을 모르던 시절 구매했던 브라이튼 310 속도계를 잘 사용하고 있어서 아쉽지만 센서만 구매했다. 처음 개봉하고 센서를 속도계에 등록했더니, 브라이튼 310 속도계에서 속도 센서는 인식이 잘 되는데, 유독 케이던스 센서가 인식이 안됐다. 그리고 속도 센서 마저, 대전에서 세종 넘어가는 자전거 도로 태양열 지붕이나, 한밭 수목원 깃발? 같이 천장에 가림막이 있는 경우, 속도 오차가 크게 발생했다. 그래서 해결 방법을 나름대로 찾아본 결과는 다음과 같다. 혹시 모르니 2032 배터리를 새걸로 우선 교체했다. 속도 센서는 이렇게 앞바퀴 허브?에 부착하는 것이 속도가 더 잘 인식되는 것 같다. 그리고, 케이던스 센서는 센서를 바깥 쪽으로 향하게 페달에 부착하는 경우, 인식이 원활하게 됐다. 페달에 가깝게 부착하면 발로 센서

20200505 마이산 등산 [내부링크]

오랜만에 친구와 등산을 했다. 장소는 전북 진안의 마이산. 큰 돌 절벽이 인상적인 산 이었다. 중간에 길을 잘못 들기도 하고, 갑자기 비가 와서 이런저런 추억이 많이 생겼다. 산에 갈 때는 꼭 지역 날씨를 확인하고 가야겠다. 다음은 지리산 둘레길을 가보고 싶다.

가민 RDP 배터리 교체 방법 [내부링크]

지난 달, 가민 포러너 945 + RDP 번들을 구매했다. RDP에는 CR1632가 기본적으로 들어있는데, 배터리를 교체하려고 다이소에 배터리를 구매하러 갔더니 같은 크기는 CR1616만 보인다. CR1616은 1632대비 두께가 얇은데, 아마도 앞자리는 직경이고 뒷자리는 용량과 관계된 듯 싶다. CR1616만 넣으면 두께가 얇아서 그런지 시계에서 인식이됐다가 안됐다가 그런다. 그래서 두 배터리를 직렬로 연결해서 넣었더니 잘 인식된다. 다이소에서 판매하는 CR1616으로 교체하려면 두개를 직렬로 겹쳐서 넣으면 될 듯 싶다. 뒤 두자리 숫자가 뭘 의미하는지 찾아봐야하겠지만, 혹시 사양이 안맞더라도 RDP가 정밀한 기계도 아닌만큼 그냥 2개를 겹쳐서 사용하려고 한다. 아래 사진처럼 2개를 겹쳐서 넣으면 두께가 딱 맞다. 올해에는 달리기로 꼭 살을 빼야지...

2022년 11월 12일의 일상 [내부링크]

오늘은 지인 결혼식에 참석하려고 청주에 다녀왔다. 내일은 수원 결혼식에 다녀올 예정이다. 수원 간 김에 친구도 보고 올 예정이다. 미루고 미루던 토스랑 카카오 체크카드의 재발행을 신청했다. 갤럭시 쓸 때는 삼성페이 쓰느라 체크카드를 잘 안잃어버렸는데, 아이폰 쓸 때는 유독 잘 잃어버리는 것 같다. 그리고 어제 엘리베이터에서 어쩌다 보게된 아이폰 리마인더 앱이 좋아보여서 위젯을 설치했고 결혼식 다녀와서는 최근에 재밌게 읽고 있는 부자아빠 가난한 아빠를 잠깐 읽었다. 존재는 알고 있던 책이지만 와이프가 사놓았던 책으로 이제서야 읽어본다. 아직은 여자친구라는 호칭이 더 익숙한 와이프는 아직 안읽어봤다고 한다. 현재 200페이지 정도 읽었는데, 3번 정도 읽어보고 기회를 봐서 독후감을 써보고 싶은 책이다. 집 대청소까지했더니 어느새 새벽 1시가 넘었다. 담주는 바쁠 예정이니 내일이라도 일찍 자야겠당. 마무리는 부산역 카카오프렌즈 샾에서 구매했던 바람개비를 들고 있는 귀여운 라이언 방향제

프랑스(파리, 샤모니) 8박 10일 신혼여행 일정짜기 [내부링크]

10월 말에 프랑스로 신혼여행을 다녀왔다. 휴가가 별로 없어서 아쉽게도 8박10일 일정으로 다녀왔다. 신혼여행 후보지는 미국(LA), 프랑스-영국, 호주 동부 였는데 비행기표를 예약할 때쯤엔 프랑스-영국이 가장 무난해보여서 결국 프랑스-영국을 선택했다. 이외에 신혼여행지로 인기가 많은 몰디브 같은 휴양지도 좋았을 것 같고, 14박 15일 정도로 영국-프랑스-네덜란드 코스로 다녀오는 일정도 좋을 것 같다. 우리는 둘이서 자유롭게 돌아다니고 싶어서 패키지는 알아보지 않았다. 여행 계획이 많이 엉성하긴 했지만 추억은 많이 쌓인 것 같다. 신혼여행지를 프랑스로 선택했던 가장 주요한 이유는 샤모니에 가보고 싶어서 였다. 프랑스 샤모니 여행 후기 2022.10.24~10.26의 일정으로 프랑스 샤모니에 다녀왔다. 이번 포스트에는 파리-샤모니-제네바 공항에 도착... blog.naver.com 그런데 8박 10일 일정으로 샤모니도 가고 영국을 가려고 하니 시간이 너무 부족한 것 같아서 결국 영국

미드 Castle (스포주의...?) [내부링크]

너무나도 갑작스러운 이별을 맞이했다. 그 상대는 미드 Castle. 2010년 여름방학부터 보기 시작한게 어느덧 시즌8까지 방영되었다. 시즌9 촬영을 당연히 시작했을 줄 알았는데 캐슬과 배킷을 연기한 Nathan Fillion과 Stana Katic 2명 모두 계약하기에는 출연료가 예산에 비해서 너무 비쌌는지 시즌8에서 끝난다고 한다. (구글링 결과.....확실한 정보인지는 모르겠다. 아니었으면 좋겠다.) 모든 시즌의 에피소드 한편 한편이 너무나도 소중했다. 가장 기억에 남는 에피소드는 시즌5의 16화. 줄거리는 패쓰. 그리고 가장 좋았던 시즌은 시즌6. 가 워싱턴D.C.로 가면서 다른 시즌에 비해 줄거리가 세련된 것 같아서...? 시즌 7,8에서 전체적인 결론을 내기 위해 내용이 급하게 전개된다는? 개인적인 느낌도 있었지만 각 에피소드가 힘들 때 잠시 일상에서 도피할 수 있을만큼 훈훈했던 것 같다. 무엇보다도 철부지인 것 같으면서 성숙한 모습도 보여주고, 작가로서 뛰어난 어휘력과

Euler's Angle [내부링크]

Eigen Value [내부링크]

Kreyszyg 공업수학 8.2 (예제1) : Matlab을 이용한 해결 및 도시화 내장함수를 이용하여 간단하게 그릴 수 있을 것 같은데 못 찾겠다. 추가적으로 탄성막의 주방향으로 팽창을 화살표로 표시했다.

Gyroscopic Effect [내부링크]

Vector Mechanics for Engineers (Dynamics) 9th Edition 18.9~18.10의 자이로스코프의 운동에 대한 내용을 정리했다. 다련장 로켓탄의 회전은 꼬리날개에 의해 유도된 듯하고, 회전에 의한 자이로스코프 효과는 비행 궤도의 접선 방향으로 경로를 유지함으로써, 비행 안정성에 기여하는 것 같다. 저번에 궁금했던 현상의 원인을 자이로스코프 효과를 공부하면서 우연히 알 수 있었다. http://blog.naver.com/blue_5384/220678836125 2016년 4월 9일에 저장한 글입니다. 작년 이 맘 때쯤, 진동학 수업 때 포신의 진동에 대한 이야기가 나왔다. 육군 포병에서 복무했다는 이유로 ... blog.naver.com 졸업논문은 자이로스코프에 대해 쓰고 싶다.

windows8 - Webcam 인식 문제 해결 방법 [내부링크]

최근 opencv를 활용해서 웹캠으로 얼굴을 인식하는 예제를 해보려고 웹캠을 구매했다. 웹캠 모델은 Microsoft의 LifeCam HD-3000 그런데 내장 웹캠은 원래 인식이 안되었다지만, 이번에 구매한 웹캠마저 노트북에서 인식이 안된다. 인터넷에서 나오는 몇 가지의 방법을 따라해봐도 마찬가지 심지어 Microsoft는 windows8을 위한 드라이버 마저 제공을 안해준다. 그러다가 내 노트북이 문제인가 싶어 동생 노트북에 연결해보니 잘 된다. 그러다가 발견한 스티커 (동생 노트북의 운영체제도 windows10이었다.) windows 10으로 업그레이드 하니 내장 웹캠도 인식되고 이번에 구매한 웹캠도 잘된다. 아래 사진은 얼굴 인식 예제를 실행한 결과, 생각보다 화질도 좋고 얼굴 인식도 잘된다. 혹시 자신의 노트북에서 웹캠 인식이 안되시는 분이 있다면 windows10으로 업그레이드 해보시기를 추천합니다.

2016년 7월 29일에저장한 글입니다. [내부링크]

Encoder DC모터 각속도 측정하기 [내부링크]

Encoder DC 모터를 사용하면 엔코더를 이용해서 DC 모터의 회전 속도를 측정할 수 있다. 엔코더의 분해능 및 DC모터의 감속비에 따라 따라 기본적인 계산이 달라질 수 있다. 이번에 DC 모터의 각속도를 측정하기 위해 사용한 모터는 ra-12wgm + encoder 01type (3v)이다. 감속비는 여러가지 종류가 있었는데 나는 1/60인 모터를 선택했다. 이러한 모터를 선택한 이유는 아두이노 우노에서 별도의 모터드라이버 구매없이 사용할 수 있을 것 같아서 (기존에 가지고 있던 SN754410NE를 이용하였다.) (출처:http://motorplus.kr/shop/goods/goods_view.php?&goodsno=836&category=009) 기본적인 핀 연결은 아래와 같이 했다. 1. Motor- 9 2. Motor+ 10 3. Hall Sensor VCC 3V 4. Hall Sensor GND GND 5. Hall Sensor B Vout 12 6. Hall Sens

Encoder DC 모터 PID 제어 [내부링크]

이번에는 Encoder DC 모터에서 측정한 각속도 값을 바탕으로 PID 제어에 의한 각속도와 제어되지 않았을 때의 각속도를 비교했다. 먼저 결과부터 첨부하자면 다음과 같다. PID 제어시 오버슛이 비교적 크게 나타났지만, 전체적인 평균값은 PID 제어한 경우가 원하는 속도에 더 근접했다. 이번 스케치에서 제어된 속도와 제어되지 않은 속도간의 비교를 위해 이전의 포스트의 1.ino에서 임의의 pwm (98) 값에서 회전속도를 측정했을 때 비교적 수렴하는 듯한 값을 PID 제어시 목표 각속도로 설정하였다. 전체적인 스케치 구성은 비슷하다. 다만 PID 제어 아두이노 함수를 사용하기 위한 라이브러리 설치가 필요하다. (PID_v1)

Encoder DC 모터 각변위 제어하기 [내부링크]

오랜만에 일찍 일어나서 기분 좋아서 Encoder DC모터 마지막 시리즈 각변위 제어를 위한 아두이노 스케치를 작성했다. Encoder가 있는 DC모터는 서보모터처럼 사용할 수 있다. 사실 서보모터는 사전에 나오는 것 처럼 서보메커니즘의 전기적인 제어기호를 torque로 변환하여 부하의 회전 혹은 변위를 주게 하기 위해서 사용하는 전동기. 보통 two phase motor라고 하는데 두 개의 위상으로 회전 torque와 방향·속도를 제어한다 단순히 변위 조절이 가능한 모터를 부르는 명칭은 아니라고 한다. Encoder에서 측정되는 pulse수를 이용해서 DC모터의 각 변위를 제어할 수 있는데, 조절가능한 최소의 각도는 Encoder의 회전당 pulse 수 및 DC모터의 감속비에 따라 달라진다. 내 계산에 따르면 360 펄스 당 DC모터가 1바퀴 회전하므로 1 펄스당 1도인데.... 실제로 동작시켜보니 180 펄스 당 1바퀴 회전한다. 스케치 업로드 후 시리얼 창에 원하는 각도를 입력

로봇SW교육원 4기 수료 [내부링크]

어제는 광운대학교에서 개최된 잡페어에 다녀왔다. 로봇SW교육원 4기 교육과정의 일환으로 우리 조도 잡페어에서 프로젝트 작품을 전시했다. 주제는 영상처리를 활용한 이동체간 충돌 회피 신뢰성 향상......제목이 살린 듯 웹캠이 햄스터 로봇의 위치를 실시간으로 파악해서 두 햄스터 로봇 사이의 거리를 구하여, 햄스터 로봇이 자신의 센서 사각지대에서 충돌할 것 같으면 충돌을 회피하도록 했다. 프로그램은 프로세싱을 이용했고, Open CV 얼굴 인식 라이브러리를 활용해 햄스터 로봇의 위치를 파악했다. 잡페어가 끝난 후 수료증도 받았다. 이번 교육과정에서 가장 좋았던 것은 군복무를 같이 했던 형도 다시 만났고ㅋㅋㅋ 다른 학교, 다양한 전공의 좋은 사람들을 알 수 있었던 것?

2016년 9월 1일에 저장한 글입니다. [내부링크]

아두이노를 사용하기 시작하면서 조금씩 늘어나던 저항, 센서 등의 전자부품들을 정리하고 싶어서 공구함을 구매했다. 여기에 들어가지 않는 부품들은 그냥 박스 하나에 다 몰아넣었다. 정리하니깐 보기에도 좋고, 방에 굴러다니는 부품도 없고( 특히 저항 ) 무엇보다 다음에 필요한 부품이 있을 때 찾기 편할 것 같다.

유시민의 글쓰기 특강 [내부링크]

유시민 '작가'님의 글쓰기 특강을 들은 것이 아니라 책 제목이 '유시민의 글쓰기 특강'이다. 작가님이 책에서 계속 말씀하셨듯이, 독자들이 쉽게 읽을 수 있도록 글의 호흡에 신경을 많이 써주신 덕분인지, 책을 대부분 지하철에서 읽었지만 수월하게 읽을 수 있었고, 많은 내용을 기억할 수 있었다. 개인적으로 가장 유익했고, 앞으로 글을 쓸 때 나에게 든든한 지침이 될 만한 내용은 다음과 같았다. '취향을 두고 논쟁하지 마라' 취향고백과 주장은 구별하고, 주장을 했다면 반드시 논증하라. 또한 글을 쓸 때, 처음부터 끝까지 주제에 집중하라. 논증은 사실과 중요한 정보 등으로 구성될 수 있으며 논증과 주장 사이의 관계를 명확하게 설명해야 한다. 이 과정에서는 적절한 어휘를 사용함으로써, 논증을 효율적으로 서술할 수 있다. 그리고 나 또한 일본어, 영어의 문장 구조 및 한자어 등을 한글을 쓸 때도 분별없이 사용하고 있다는 것을 알 수 있었다. 한글에서 한자어가 빠질 수는 없지만 오용 및 남용은

Runge-Kutta Method (RK-2, Midpoint) [내부링크]

초기값을 알고 있는 y'=f(t,y)인 미분방정식이 있을 때, f에 대한 미분을 행하지 않더라도 Taylor 방법과 동일한 정확도를 가지는 해를 구하는 방법이 있다.(Runge-Kutta Method) 계산과정에서 사용된 계수의 개수에 따라 차수가 정해지는데 k1, k2 두개를 사용하여 해를 구하는 2차 Runge-Kutta 방법을 복습했다. (처럼 보이지만 이다.) 이러한 두 조건을 만족하는 2차 R-K 방법은 무한히 많다. 여러 방법 중 a=0,b=1로 정하여 계산을 수행하는 중점법과 a=1/3,b=2/3으로 정하는 'Ralston 방법'이 특히 선호된다고 한다. 일 때 중점법을 사용하여 t=1에서의 수치해를 구하고, 이를 엄밀해와 비교했다. 두 그래프를 통해 절점의 개수를 늘리면 엄밀해에 더 가까운 수치해를 구할 수 있다는 것을 확인했다.

초음파센서(2)_(이동평균 필터 적용) [내부링크]

이동평균 필터는 일정한 개수의 데이터를 모아서 평균을 낸 값을 출력하는 방식이다. 이동평균 필터를 적용한다면 문득문득 생기던 잡음이 완화될 것이라고기대할 수 있다. 이동평균 필터를 적용한 아두이노 스케치는 다음과 같다. - setup 부분에서 배열을 채워놓고 loop로 들어가는 이유는 배열을 모두 0으로 채워놓고 시작하게 되면 초기에 오차가 크게 나타나는 현상을 피하기 위해서이다. - 초음파 센서는 사용하기 전 trig를 껐다가 킨 후 사용해야 한다고 한다. 이동평균 필터는 배열에 저장되는 모든 데이터를 동일한 가중치를 놓고 평균을 구하기 때문에 최근 값이랑 이전 값이 차이가 나더라도 출력되는 값에서 이를 민첩하게 반영하지 못한다. 그래서 이동평균필터는 데이터 간의 변화가 클 때에는 사용하기에 적합하지 않다. 이러한 이동평균 필터의 한계를 극복하기 위해서 '칼만필터의 이해' 라는 책에서 저주파 통과 필터를 제시한다. 다음 포스트에서는 저주파 통과 필터를 아두이노 스케치로 구현해보려고

초음파센서(3)_(저주파 통과 필터 적용) [내부링크]

저주파 통과 필터를 적용하게 되면 이전의 데이터 평균 값에 비해 최근의 데이터에 더 높은 가중치를 둘 수 있다. 저주파 통과 필터를 적용한 스케치는 다음과 같다. 업로드 한 후 결과를 살펴보면 중간에 생기던 잡음이 제거되었고, 또한 물체와 센서 사이의 거리가 갑자기 바뀌더라도 정확하게 측정되는 듯 하다.

제2의 기계시대 [내부링크]

정말 오랜만에 도서관에서 나를 부르는 듯한 책을 발견햇다. 총,균,쇠 라는 책을 찾다가 우연히 발견한 책. 총균쇠는 다음기회에 "제 2의 기계시대" 저자는 제 2의 기계시대의 라는 용어를 제임스 와트의 증기기관 발명으로 인한 산업혁명과 구분하기 위해 쓴 것 같다. 이 책은 디지털 기술 현황, 이와 관련된 빈부격차의 심화, 적절한 경제 정책 이렇게 3부분으로 구성되어 있다. 이 책의 특징은 저자가 기술발전에 의한 부정적 현상의 나열에 끝나지 않고 그에 대한 낙관적인 해답을 제시한다는 것이다. 또한 많은 자료를 바탕으로 쓴 책이어서, 저자의 생각 뿐만 아니라 여러 지식들을 접할 수 있어서 읽는 내내 집중할 수 있는 책이었다고 개인적으로 생각한다. 사실 사람은 보고 싶은 것만 본다고, '기술자동화에 따른 발전이 저숙련 노동자들의 자리를 빼앗게 되었고, 이 과정에서 기술자동화의 선두에 있는 사람들은 엄청난 수익에다가 일자리를 빼앗긴 노동자들이 잃은 소득영역까지 침범하게 되면서 빈부격차가 심

Ti-nspire CX CAS를 이용해 라플라스 변환하기(1) [내부링크]

Ti-nspire cx cas 예전부터 구매해볼까 싶었는데 더 늦으면 사더라도 제대로 쓰지도 못할 것 같아서 결국 하나 겟또ㅎㅎ 일단 컬러인 것만해도 너무 좋고, 기능도 내가 다 써볼 수 있을까 싶기도 하고, Matlab을 쓰면 되는데 저런 것까지 계산기로 해야되나 싶기도 한 그런 기능들도 있는 것 같은데 굳이 흠을 잡자면, 키가 너무 딱딱해서 누를 때 딱딱거리는 것? 어쨋든 전체적으로 만.족.이다. . 오늘은 nspire 공학용 계산기를 이용해서 라플라스 변환하는 법에 관해 써보려고 한다. 전체적인 순서를 먼저 살펴보면 이렇다. 1. Ti-Nspire Computer Link라는 프로그램을 먼저 다운받는다. 2. specfunc.tns와 utils.tns도 다운받는다. 3. 우측 하단의 버튼을 클릭해서 계산기를 컴퓨터와 연결한다. 4. 다운받은 두 tns파일을 계산기의 MyLib라는 폴더에 복사 및 붙여넣기한다. 5.계산기에서 MyLib폴더로 가서 specfunc/1.3으로 들어간

Matlab을 이용한 열전달 예제 풀이 [내부링크]

이번 학기에는 열전달에 대해서 조금 배웠다. 이번 학기 나의 학점에 타격을 줄 과목 중 하나가 되었지만 시간은 되돌릴 수 없으니 나의 게으름과 무리한 수강신청을 탓하는 수 밖에ㅋㅋㅋ 그래도 이번 학기는 졸업 전에 꼭 들어보고 싶던 자동제어, 특허법 그리고 민법을 수강해서 나름 만족이다. 자랑하나하자면 수업해주시던 교수님이자 변호사님이 내 기말고사 시험지를 보시더니 변리사 시험공부하는 학생이냐고 물어보셨다. 학점 기대해도 되는거죠? 교수님ㅎㅎ McGraw-Hill 에서 출판한 Heat and Mass Transfer를 보면 5장은 수치해석법을 이용한 문제를 해결하는 방식을 알려준다. 이 단원에서는 교수님께서 자신이 풀 수 있는 문제를 하나 선택해서 소프트웨어를 활용하여 직접 해결해보라는 취지로 과제를 내주시기도 했다. 물론 문제에 따른 과제의 점수의 배점에 차이는 없다ㅋㅋㅋ 그래서 나는 지난 학기에 익힌 Matlab을 활용해서 예제 5-5를 해결해보았다. 일단 문제를 먼저 살펴보면,

로보틱스 개론 3조 - 로봇 팔 [내부링크]

이건 저번주 영상 요건 이번 주 영상 방학동안의 교육도 내일이면 마무리된다. 다음 융합 프로젝트는 로보메이션의 햄스터 로봇을 영상처리를 활용해 군집 활동을 제어하는 것이라는데 영상처리의 세계에 나도 드디어 입문하나보다. 학기 중이라서 약간 부담되지만 많이 배우고 싶다.

생활 속의 동역학 [내부링크]

Camino 휴대용 독서대를 구매했다. 가방에 쏙 들어가고 무게는 공학용 계산기보다 가벼운 것 같다. 도서관에서 오늘의 공부를 끝내고 집으로 가려는데 동역학 연습문제가 보인다. 링크CD를 수직 아래의 방향으로 P의 힘으로 일정하게 누를 때, 링크 AB와 지면이 이루는 각도가 45도에서 0도가 되기 직전의 B점의 속도는? 회색링크의 질량은 'm', 길이는 '2l'이라고 정했다. 솔루션이 없어서 정답은 모르겠다. 시도에 그 의미를 두는 걸로...ㅋㅋㅋ 1 2

2016년 4월 13일에 저장한 글입니다. [내부링크]

학문을 직업으로 삼으려는 젊은 학자들을 위하여 오욱환 (이화여자대학교 교수) 인생은 너무나 많은 우연들이 필연적인 조건으로 작용함으로써 다양해집니다. 대학에 진학한 후에는 전공분야에 따라 전혀 다른 인생길로 접어든다는 사실에 놀라기도 했을 겁니다. 전공이 같았던 동년배 학우들이 각기 다른 진로를 선택함으로써 흩어진 경험도 했을 겁니다. 같은 전공으로 함께 대학원에 진학했는데도 전공 내 하위영역에 따라, 그리고 지도교수의 성향과 영향력에 따라 상당히 다른 길로 접어들었을 겁니다. 그것이 인생입니다. 저는 한국교육학회나 분과학회에 정회원으로 또는 준회원으로 가입한 젊은 학자들에게 학자로서의 삶이 행복하기를 기원하며 몇 가지 조언을 하고자 합니다. 이 조언은 철칙도 아니고 금언도 아닙니다. 학자로서 자존심을 지키며 살아가는 데 필요한 노하우라고 생각하시고 편하게 읽기를 바랍니다. 이 조언은 제가 젊었을 때 듣고 싶었던 것들입니다. 젊은 교육학도였을 때, 저는 이러한 유형의 안내를 받지 못

FABLab 드론 워크샵 후기 [내부링크]

공대생이라면 한 학기에 한 번 정도는 수액주사는 맞아줘야되니깐? 오늘 수업이 없는 오전에 학교 근처에서 2시간 동안 수액주사를 맞고 컨디션을 회복했다. 그러고 1시에 수업 하나 듣고 아직 중간고사가 끝나지 않아 다른 활동을 하기는 부담스럽지만 워크샵 기간동안 못 끝낸 미니드론 만들기를 위해 팹랩을 들렸다. 팹랩은 매주 목요일을 '오픈데이로' 정해서 외부인에게 작업을 위한 장소를 제공해준다. (예전에 찍은 을지로 3가에서 팹랩가는 길) 납땜이 서툴러 워크샵 기간 내에 못끝냈지만 오늘 이번 워크샵을 통해 알게된 남궁이의 도움을 많이 받아 드론 만들기를 완성할 수 있었다. 이제 대학교 1학년이 끝난 친구지만 똑똑한 것 같다. 역시 배움에는 위 아래가 없는 듯ㅋㅋㅋ 보답으로 치킨 1인 1닭을 대접했으나 우리는 다 먹는 것을 실패하고, 청계천 산책 좀 하다가 헤어졌다. 내일부터는 다시 다음 주 시험을 대비해서 최선을 다해야지. (내 완성 作品) 성능은 알리익스프레스에서 구매했던 4~5만원 정

Theodore Roosevelt (1858.1.27 ~ 1919.1.6) [내부링크]

미국의 제26대 대통령 '시어도어 루즈벨트'를 네이버 백과사전에 검색했다가 앞으로 나의 생활 태도에 대한 교훈을 얻을 수 있었다. 미국이라는 거대한 나라의 역대 대통령 중에서도 손꼽히는 인물인만큼 단순히 사전 검색을 통해서 후세의 사람에게도 영향을 미치는 것을 보면 정말 대단하셨던 분인가보다. http://navercast.naver.com/contents.nhn?rid=75&contents_id=6300 시어도어 루스벨트_미국 26대 대통령 오늘날 테디 루스벨트는 러시모어 산의 큰 바위 얼굴에서, “테디 베어(그가 곰 사냥을 나갔다가 잡은 새끼곰을 불쌍히 여겨 놔주었다는 일화에서 비롯되었다고 한다)”에서, [박물관은 살아 있다] 같은 영화에서 여전히 미국인들..... navercast.naver.com 마지막으로 시어도어 루즈벨트 대통령이 남긴 명언 한마디. It is hard to fail, but it is worse never to have tried to succeed.