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ROS2 + UR3e + Intel RealSense + CenterPose 신발 정리 수행하기 [내부링크]

이번 글은 Docker 컨테이너 내부에서 ROS2 UR3e를 이용하여 Intel RealSense 기반으로 Categorized Object Pose Estimation 알고리즘인 Centerpose를 수행하여 신발을 정리한 과정에 대해 작성하도록 하겠습니다. 연구원에서의 마지막 정리 글은 소감도 함께 담고 싶습니다. 두 달 동안 많다면 많고, 적다면 적은 여러 task 들을 수행해보았습니다. 초기에 목표로 했던 신발 정리를 하는 로봇 팔에 결론적으로는 도달했지만 한편으로는 아쉬운 마음이 들기는 합니다. 뭔가를 시작할 때 항상 마스터피스를 내놓고 싶은데, 어느 순간부터 현실과 타협하는 저를 보며 아쉬운 마음이 많이 들긴했습니다. 물론 두 달이라는 시간이 부족한 감도 없지 않았습니다. 누군가가 제가 써온 ..

Docker 컨테이너 내부에 ROS2 UR3e 연결하기 [내부링크]

지난 글에서 docker 컨테이너 내에서 Intel Real sense를 이용하여 Object Pose Estimation을 수행하는 과정을 작성했습니다. RealSense 기반 ROS2 에서 Real Time CenterPose 실행 지난 글에서 Isaac ROS CenterPose 를 이용하여 ROS2 docker 환경에서 Object Pose Estimation 이 가능하도록 빌드하였습니다. ROS2 기반 Isaac ROS CenterPose Example 수행하기 Categorized Object Pose Estimation 이 가능한 CenterP cobang.tistory.com 특히 신발에 대하여 Categorized 된 CenterPose를 이용했습니다. 제가 최종적으로 Object Pos..

RealSense 기반 ROS2 에서 Real Time CenterPose 실행 [내부링크]

지난 글에서 Isaac ROS CenterPose 를 이용하여 ROS2 docker 환경에서 Object Pose Estimation 이 가능하도록 빌드하였습니다. ROS2 기반 Isaac ROS CenterPose Example 수행하기 Categorized Object Pose Estimation 이 가능한 CenterPose를 ROS2에서 수행시키기 위해, NVIDIA에서 이미 만들어둔 Isaac ROS 기반의 CenterPose를 패키지로 붙여 Depth Camera로 Real Time 분석이 가능하도록 하고자 하였습 cobang.tistory.com 이제 이를 이용하여 Intel Real Sense D435 를 이용하여 Real Time으로 CenterPose 가 수행 가능하도록 빌드하겠습니다...

ROS2 기반 Isaac ROS CenterPose Example 수행하기 [내부링크]

Categorized Object Pose Estimation 이 가능한 CenterPose를 ROS2에서 수행시키기 위해, NVIDIA에서 이미 만들어둔 Isaac ROS 기반의 CenterPose를 패키지로 붙여 Depth Camera로 Real Time 분석이 가능하도록 하고자 하였습니다. 이전에도 수행했었지만, 이 때는 로컬 환경에서 Python OpenCV를 통해 수행한 것이었고 이번에는 ROS2에 붙이는 것에 초점을 맞췄습니다. CenterPose와 Example에 대한 자세한 내용은 이전 글들을 참조해주시기 바랍니다. [논문 리뷰] CenterPose - Single-Stage Keypoint-Based Category-Level Object Pose Estimation from an RGB..

ROS2 에서 Vision 기반 UR3e Pick and Place 수행하기 [내부링크]

지금까지 많은 것들을 쌓아왔습니다. Vision 없이 고정된 위치를 Pick and Place 해보았고, ROS2 MoveIt2 에서 UR3e + Intel RealSense Pick and Place 예제 수행 점점 심연 속으로 들어왔다는 느낌이 들고 있습니다. 가끔 어떤 자료를 찾는 것 조차 버겁게 느껴집니다. 학문적으로 수준이 높아서라기보단, 특정한 주제에 대해 꽤 깊게 들어왔다는 말을 하고 cobang.tistory.com 로봇 팔을 Vision 을 기반으로 물체를 인식하고 집도록 하기 위하여 Camera Image 로 인식된 이미지로부터 Camera coordinate와 World coordinate 로 변환하는 방법을 공부했고, 이미지로부터 실제 좌표를 얻기 위한 Camera Transform..

이미지로부터 실제 좌표를 얻기 위한 Camera Transformation 수행 [내부링크]

이번 글에서는 Camera Transformation 개념에 대해서 간단히 언급하겠습니다. 우선 Camera Transformation 은 카메라에 보인 물체를 실제 좌표계의 위치로 옮기는 작업입니다. 카메라 상에서 물체의 x, y pixel 좌표와 Depth 를 이용하여 물체의 Camera coordinate를 얻고, Camera의 x, y, z 좌표와 w, x, y, z 쿼터니언을 이용해 Camera Transformation Matrix를 획득해 Camera Coordinate를 Real World Coordinate로 변환하게 됩니다. 잠시 넘어가기 전에 쿼터니언에 대해서 간단하게만 설명하겠습니다. 쿼터니언은 굉장히 비직관적인 개념입니다. 대부분의 회전은 Roll Pitch Yaw라고 하는 방식으..

ROS2 에서 Intel realsense 기반 YOLOv8 분석하고 결과 topic publishing 하기 [내부링크]

이번에는 ROS2 humble에서 Intel D435 Depth Camera에 YOLOv8 을 붙여보도록 하겠습니다. 이번 글의 최종 목표는 rviz에서 YOLOv8으로 분석된 Image 화면을 확인하고 결과를 publishing 하는 것입니다. 실력이 부족해서 그런지 기능 하나하나를 쌓아가는게 너무 벅찬 것 같습니다. 그래도 이번에는, 이미 존재하는 매우 좋은 Github repository가 있어 이를 이용했습니다. GitHub - mgonzs13/yolov8_ros: Ultralytics YOLOv8 for ROS 2 Ultralytics YOLOv8 for ROS 2. Contribute to mgonzs13/yolov8_ros development by creating an account on ..

ROS2 MoveIt2 이용하여 UR3e 의 Link Position 및 Quaternion 획득하기 [내부링크]

지난 글들에서, UR3e 에 Intel RealSense ROS2 패키지를 추가하여 vision을 달고, 고정 위치에 대해 pick and place를 수행해보았습니다. ROS2 MoveIt2 에서 UR3e + Intel RealSense Pick and Place 예제 수행 점점 심연 속으로 들어왔다는 느낌이 들고 있습니다. 가끔 어떤 자료를 찾는 것 조차 버겁게 느껴집니다. 학문적으로 수준이 높아서라기보단, 특정한 주제에 대해 꽤 깊게 들어왔다는 말을 하고 cobang.tistory.com 고정 위치에 대해서가 아닌 vision으로 인식된 목표 위치에 대해서 작동을 하게 만들고자 하기 때문에 Depth camera에 인식된 물체가 real world 좌표로 어디에 위치하는지 변환이 가능해야합니다. 이..

Intel RealSense 를 활용한 YOLOv8 RealTime Object Segmentation [내부링크]

지난 글에서는 YOLOv8 을 이용하여 RGB camera input을 Realtime Object Segmentation 수행하였습니다. YOLOv8 으로 RealTime Object Segmentation 수행하기 YOLOv8 을 이용하여 간단하게 RGB Webcam의 Realtime Segmentation을 수행해보았습니다. 기존의 boundary box를 쳐주는 YOLO 는 많이 익숙하실 것이라 생각이 듭니다. Segmentation은 그에 더해 인식된 Object가 실제 cobang.tistory.com 이제 어떤 물체를 segmentation 하는 것과 동시에 전체 pixel에 대한 평균 Depth를 계산하여 거리 정보를 추출하도록 만들어보겠습니다. 저는 Intel RealSense D435 ..

YOLOv8 으로 RealTime Object Segmentation 수행하기 [내부링크]

YOLOv8 을 이용하여 간단하게 RGB Webcam의 Realtime Segmentation을 수행해보았습니다. 기존의 boundary box를 쳐주는 YOLO 는 많이 익숙하실 것이라 생각이 듭니다. Segmentation은 그에 더해 인식된 Object가 실제로 존재하는 영역에 대해서 구분하게 됩니다. 일단 물체의 경계를 구분한다는 것 자체가 굉장히 의미가 있는 것 같습니다. 물체와 배경의 차이를 모델이 정확히 인지한다는 것입니다. 속도는 GeForce RTX 2080 Ti 에서 yolov8n-seg.pt 모델을 사용한 결과 약 150fps 정도의 추론 속도가 나왔습니다. Segmentation인데도 속도가 어마어마한 것 같습니다. 저는 예전에 가상환경을 만들어두었기에 해당 가상환경에서 yolov8..

ROS2 MoveIt2 에서 UR3e + Intel RealSense Pick and Place 예제 수행 [내부링크]

점점 심연 속으로 들어왔다는 느낌이 들고 있습니다. 가끔 어떤 자료를 찾는 것 조차 버겁게 느껴집니다. 학문적으로 수준이 높아서라기보단, 특정한 주제에 대해 꽤 깊게 들어왔다는 말을 하고 싶습니다. 더 솔직히 말하면, ROS2로 UR 로봇에 vision을 다는 task를 수행하는 것 자체가 금전적으로 장벽이 높고, 수행하더라도 그 과정을 전부 open하지 않는 것 같습니다. 대부분이 짧은 유튜브 영상에 결과물만 담을 뿐인 것 같습니다. 물론 ROS2 에 대한 자료가 아직은 많이 부족하다는 느낌도 받습니다. 이 글이 이 분야에 있는 누군가 또는 미래의 저에게 많은 도움이 되길 바랍니다. 이번 글은 ROS2 MoveIt2 에서 UR3e + Intel RealSense Pick and Place 동작을 수행한..

BundleSDF (3D Pose Estimation & Reconstruction) Example 수행 [내부링크]

BundleSDF는 RGB-D video input과 Camera Intrinsic Matrix, XMem의 Object Segmentation을 이용하여 Segment Object의 3D Pose Estimation 과 3D reconstruction 을 수행할 수 있는 방식입니다. 추가 정보는 아래 글들에서 확인하시기 바랍니다. [논문 리뷰] BundleSDF: Neural 6-DoF Tracking and 3D Reconstruction of Unknown Objects Unknown object에 대해 3D Pose Estimation 과 Object SLAM 기술이 동시에 가능한 BundleSDF에 대해서 살짝 찍먹해보았는데요. 저도 완전히 이해하진 못했지만 간단하게 Input과 Output의 ..

[논문 리뷰] BundleSDF: Neural 6-DoF Tracking and 3D Reconstruction of Unknown Objects [내부링크]

Unknown object에 대해 3D Pose Estimation 과 Object SLAM 기술이 동시에 가능한 BundleSDF에 대해서 살짝 찍먹해보았는데요. CVPR 2023 에서 발표된 논문입니다. 저도 완전히 이해하진 못했지만 간단하게 Input과 Output의 흐름과 사용된 방식들을 이해해보려고 했습니다. 생각보다 아직은 적용하기에는 무리가 있어보였습니다. 물론 제 실력은 훨씬 열등하지만... 그래도 아래 링크를 눌러 확인해보시면 그 기술은 굉장하다는 생각이 들었습니다. BundleSDF: Neural 6-DoF Tracking and 3D Reconstruction of Unknown Objects We present a near real-time method for 6-DoF tracki..

ROS2 UR3e + Intel RealSense 임시 결합 하기 [내부링크]

ROS2 humble에서 기존에 존재하는 workspace 내부에 realsense2 를 빌드하겠습니다. ROS2 MoveIt2 이용하여 UR3e Pick and Place 수행하기 이전 글에서 real UR3e 모델에 대해서 ROS2 Moveit2를 이용하여 Path Planning까지 수행해보았는데요, ROS2 humble에서 UR3e 작동 및 MoveIt2 Path Planning 연구원에서 정말 좋은 경험을 많이 하는 것 같습니다. 언제 cobang.tistory.com ROS2에서 realsense 용 별도 패키지를 설치하실 분은 아래 링크 과정을 따르시기 바랍니다. 저는 이미 UR 로봇을 빌드한 패키지가 있고, 이 위에서 Realsense D435를 작동시키려 하기 때문에 여러 과정들이 생략되..

Python3 에서 Intel RealSense Camera Intrinsic Matrix 얻기 [내부링크]

Camera Intrinsic Matrix? Camera Intrinsic Matrix는 카메라의 내부 매개변수를 나타내는 행렬로, 컴퓨터 비전에서 카메라의 기하학적 및 광학적 특성을 정의하는 데 사용됩니다. 이 행렬은 카메라가 3차원 세계를 2차원 이미지로 어떻게 투영하는지에 대한 정보를 제공합니다. Depth Camera의 Camera Intrinsic Matrix 는 다음과 같은 형태를 가집니다. 여기서, ( f_x, f_y ): 카메라의 초점 거리(focal length). f_x 와 f_y는 각각 x축과 y축 방향의 카메라 렌즈의 초점 거리를 나타냅니다. 이 값들은 픽셀 단위로 표현되며, 카메라 렌즈의 확대 능력을 나타냅니다. ( c_x, c_y ): 주점(principal point). 이는 ..

ROS2 MoveIt2 이용하여 UR3e Pick and Place 수행하기 [내부링크]

이전 글에서 real UR3e 모델에 대해서 ROS2 Moveit2를 이용하여 Path Planning까지 수행해보았는데요, ROS2 humble에서 UR3e 작동 및 MoveIt2 Path Planning 연구원에서 정말 좋은 경험을 많이 하는 것 같습니다. 언제 이렇게 3000만원짜리 로봇 팔을 제 맘대로 가지고 놀아볼 수 있을까요. 그것도 운이 좋게 소프트웨어를 거의 처음부터 세팅을 할 수 있 cobang.tistory.com 이번에는 ROS2 humble에서 Moveit2 를 이용하여 real UR3e로 Pick and place를 수행해보겠습니다. 저는 Ubuntu 22.04 - ROS2 humble - UR3e 를 사용하였는데요, 실제로 버전을 크게 손댄 부분은 없어서 ROS2 모델이면 다 적..

ROS2 humble에서 UR3e 작동 및 MoveIt2 Path Planning [내부링크]

연구원에서 정말 좋은 경험을 많이 하는 것 같습니다. 언제 이렇게 3000만원짜리 로봇 팔을 제 맘대로 가지고 놀아볼 수 있을까요. 그것도 운이 좋게 소프트웨어를 거의 처음부터 세팅을 할 수 있었습니다. 그래서 더더욱 고생했지만, 많이 배운 듯 합니다. 이번 글은 전 세계적으로 가장 유명한 UR3e 협동 로봇팔을 ROS2를 이용해서 연동하고, Moveit2 를 이용해서 path planning 까지 시연한 글입니다. 제가 다른 사이즈의 로봇까지 테스트해보진 않았지만, 적어도 URe series 에 대해서는 전부 다 적용될 것이라고 생각합니다. 저는 ROS2 humble 이 설치된 Ubuntu 22.04 PC에서 이를 수행하였고, ROS2 humble 환경 설정 과정은 아래 글을 통해 수행하실 수 있습니다..

[논문 리뷰] CenterPose - Single-Stage Keypoint-Based Category-Level Object Pose Estimation from an RGB Image (2022 ICRA) [내부링크]

최근 Object Pose Estimation 에 관해 연구를 하게 되어 작성하는 글입니다. 2022년 Nvidia Lab과 Georgia Institute of Technology 에서 ICRA에 게제한 논문이며, CAD 모델 없이 Monocular RGB input 만으로 Category Object의 Pose Estimation을 성공적으로 수행한 논문입니다. 약칭은 CenterPose입니다. LIN, Yunzhi, et al. Single-stage keypoint-based category-level object pose estimation from an RGB image. In: 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)...

Intel RealSense 카메라 + YOLOv8 을 이용한 object 거리 추출 [내부링크]

Python OpenCV를 이용해서 YOLOv8과 함께 묶어, Intel RealSense L515와 D435를 통해 특정 오브젝트가 감지되었을 때, 해당 object의 깊이 정보를 받아오는 과정을 수행해보겠습니다. YOLO가 필요없으신 분들은 아래 글을 참조하시기 바랍니다. Intel Realsense를 이용한 Python openCV 영상 처리최종적으로 시각 정보를 사용하기 위해 Intel RealSense Viewer 를 사용할 것이 아니고, python3 openCV를 이용해서 RGB Stream과 Depth Stream 을 가져오고 python에서 정보를 처리하길 원했기 때문에 이를 구현한 cobang.tistory.com 참조한 좋은 레퍼런스 입니다. 리얼센스 카메라를 활용한 yolov8 기반..

Intel Realsense를 이용한 Python openCV 영상 처리 [내부링크]

최종적으로 시각 정보를 사용하기 위해 Intel RealSense Viewer 를 사용할 것이 아니고, python3 openCV를 이용해서 RGB Stream과 Depth Stream 을 가져오고 python에서 정보를 처리하길 원했기 때문에 이를 구현한 방법과 코드를 설명하겠습니다. 저는 간단하게 cv2.VideoCapture(0) 로 가져와봤는데, L515의 적외선 비디오 채널이 추출되는 이상한 결과가 나타났습니다. 조금 알아보니 다르게 정보를 받아오는 형태여서 이를 간단하게 구현해보았습니다. 먼저 필요한 라이브러리 설치해줍니다. cv2는 가상환경에서 GPU를 위해 빌드하셨든, CPU 환경이든 적절히 import 만 되면 됩니다. 저는 OpenCV 4.9.0에서는 성공하였지만, CUDA 를 위해 빌..

Ubuntu 22.04 에 Intel RealSense Viewer 설치 [내부링크]

RealSense D435 와 L515 를 사용하기 위해 ubuntu 22.04 에 RealSense Viewer를 설치하는 과정입니다. 먼저 ubuntu 업그레이드를 해줍니다. sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade 공식 git 을 clone 합니다. git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git 필요한 라이브러리 패키지를 다운받습니다. sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev cmake Ubuntu 18/20/22 버전에서는 아래 명령을 수행하여 추가 패키지를 설치합니다. sudo apt-g..

Linux(Ubuntu 22.04) conda 가상 환경에서 CUDA 를 위한 OpenCV, PyTorch, Torchvision 빌드 [내부링크]

NVIDIA GPU를 이용하는 경우 병렬 처리와 GPU 가속을 위해 CUDA 를 사용합니다. 이 경우 openCV와 torch, torchvision이 CUDA 와 함께 작동할 수 있도록 별도의 빌드 과정이 필요한데, 이를 위해 주로 가상 환경을 구성하여 이를 빌드합니다. 로컬 환경을 보존시킨 상태로 가상 환경에서 별도의 라이브러리 버전을 사용할 수 있다는 장점이 있습니다. 이 글은 Anaconda 를 이용하여 특정 python 가상 환경을 생성하고, 해당 가상환경에서 openCV, PyTorch, torchvision을 빌드하는 방법입니다. 저는 이 과정을 여러 번 했는데도 할 때마다 항상 너무 어려운 것 같습니다. 이번에도 이틀을 날렸네요. 그래서 이번에 성공한 빌드를 바로 정리를 해두려 합니다. 우..

Ubuntu 22.04 에서 CUDA 업그레이드 + cuDNN 설치 [내부링크]

Ubuntu 22.04 에서 구동 버전을 맞추기 위해 CUDA 11.5에서 11.8로 업그레이드 하는 과정을 적은 글입니다. Nvidia Driver 설치 아래 글을 참조하였습니다. Ubuntu 22.04에 NVIDIA 그래픽 카드 드라이버 설치 Ubuntu 22.04에 NVIDIA 그래픽 카드 드라이버 설치하는 방법을 다룹니다. 2022. 12. 17 최초작성 다음 명령을 사용하여 사용중인 그래픽 카드 모델과 그래픽 드라이버를 확인할 수 있습니다. $ sudo lshw -c d webnautes.tistory.com Additional Drivers 앱을 열어 확인해보니 아래와 같이 Nvidia Driver가 없는 상태였습니다. 터미널을 열어 아래 명령을 입력합니다. sudo ubuntu-drivers..

Jetson Nano에서 yolov7 SORT를 이용한 실시간 영상 분석 [내부링크]

Jetson Nano에서 TensorRT 기반 yolov7 동영상 분석 지난 번 글에서 TensorRT를 이용하여 yolov7 분석을 하기 위해 사전 환경을 구성하였습니다. 이번에는 실제로 Jetson Nano에서 TensorRT를 적용하여, yolov7-tiny 모델로 동영상을 분석하는 과정에 대해 글을 cobang.tistory.com 이번 글에서는 DeepSORT와 SORT 분석을 이용해서 YOLOv7을 ID 기반 분석을 수행할 수 있도록 발전(?)시킨 과정에 대해 설명드리겠습니다. 먼저 DeepSORT 에 대해서 설명하겠습니다. DeepSORT (Deep Learning to Track and Sort)는 객체 추적을 위한 알고리즘으로, 주로 YOLO와 같은 Object detecting 알고리즘..

ROS2 humble에서 OpenManipulator-X Pick and Place + yolov8 으로 시작 명령 주기 [내부링크]

ROS2 humble에서 OpenManipulator-X 환경 구성 및 조작 연구원에 있으면서 기회가 되어 여러 로봇 팔을 조작해볼 기회가 생겨 작성하게 되었습니다. 다만 로보티스 OpenManipulator-X는 아직 ROS2에 최적화 되어있지 않은 느낌을 많이 받았습니다. 그래도 cobang.tistory.com 이전 글에서 이어지는 내용입니다. 지난 글에서는 OpenManipulator-X를 ROS2에서 환경을 구성하고, keyboard로 간단하게 컨트롤 해보았습니다. 이번에는 직접 python에서 동작을 구성하여 키보드로 동작을 수행하도록 해보았습니다. ~/omx_ws/src/open_manipulator/open_manipulator_x_teleop/open_manipulator_x_teleop..

ROS2 humble에서 OpenManipulator-X 환경 구성 및 조작 [내부링크]

연구원에 있으면서 기회가 되어 여러 로봇 팔을 조작해볼 기회가 생겨 작성하게 되었습니다. 다만 로보티스 OpenManipulator-X는 아직 ROS2에 최적화 되어있지 않은 느낌을 많이 받았습니다. 그래도 부족한 실력임에도 재밌는 실습이 되었던 것 같습니다. 그 과정에 대해 글을 작성하겠습니다. 먼저 ros2 humble에 맞게 환경을 설정해줍시다. sudo apt install ros-humble-rqt* ros-humble-joint-state-publisher 그리고 워크스페이스를 하나 만듭니다. mkdir omx_ws cd omx_ws ls mkdir src cd src 로보티스의 github에서 humble 버전을 받아주었습니다. git clone -b humble-devel https://g..

MKS 42C 드라이버를 이용한 Step Motor 제어와 Gripper 작동 시키기 [내부링크]

Ali Express에서 저가로 구매 가능한 Nema17 스텝 모터 드라이버인 MKS 42C 와 Gripper를 이용하여 Serial 통신을 이용하여 Python3 코드로 간단하게 그립 동작을 구현하여 보았습니다. MKS SERVO42C Closed loop Stepper Motor Manual（3） Serial communication MKS SERVO42C, an upgraded version of MKS SERVO42B, built-in Field-Oriented control algorithm, position/speed/ torque closed-loop, 4 Half bridge driver with 8 MOSFET, it makes the motor quieter, l... github.co..

Jetson Nano에서 TensorRT 기반 yolov7 동영상 분석 [내부링크]

지난 번 글에서 TensorRT를 이용하여 yolov7 분석을 하기 위해 사전 환경을 구성하였습니다. 이번에는 실제로 Jetson Nano에서 TensorRT를 적용하여, yolov7-tiny 모델로 동영상을 분석하는 과정에 대해 글을 쓰겠습니다. 약 17fps의 분석 속도가 획득됩니다. 아래 이전 글에서 이어지는 내용입니다. Jetson Nano 에 yolov7 TensorRT 사전 환경 구성 Jetson Nano 4GB에서 yolov7-tiny 모델 기반으로 웹캠으로 들어온 실시간 영상 처리를 해보았습니다. 이 때 실시간 영상 처리 속도는 TensorRT를 사용하여 17fps 를 획득하였는데, 해당 과정에 대해서 설명 cobang.tistory.com 지난 글에서 필요한 환경을 구성하였습니다. 이 환..

[오늘의 글] 2023년을 떠나보내며. [내부링크]

벌써 2023년을 떠나보낸다. 시간이 왜 이렇게 빠른지 모르겠다. 정말로 정신 없는 한 해를 보냈던 것 같다. 정신차려보면 날짜가 휙휙 바뀌어 있었던 것 같다. 하루하루 1분 1초가 간절한 순간이 더욱 많았던 것 같다. 올 한 해, 긴 여행도 두 번이나 다녀왔고, 4개의 큰 프로젝트를 수행했다. 참여했던 대회도 결과가 좋았던 것도 있고 아쉬웠던 것도 있었다. 오픽도 HSAT도 준비했지만 맘에 썩 드는 결과를 얻진 못했다. 바쁜 와중에 틈틈히 시간 내서 백준, 프로그래머스에서 코테 연습도 많이 했던 것 같다. 한 해를 총평해보면… 많이 나아가면서도 부족한 점들을 많이 깨달았던 해인 것 같다. 이번 해를 시작할 때 해내고 싶은게 정말 많았는데 어떤 것은 성공적으로 해냈지만, 또 어떤 것들은 손에 다 쥐었으나..

ROS2 humble - Gazebo에서 yolov8로 실시간 영상 분석 하기 [내부링크]

ROS2 humble에서 yolov8을 사용하여 Gazebo 환경에서 실시간 영상 분석을 수행하고 rviz를 통해 현재 카메라 화면을 확인할 수 있는 예제입니다. Reference How to Use YOLOv8 with ROS2 Linux Desktop에서 아래 과정들을 수행하였습니다. Yolov8_ROS2 - Google Drive Yolov8_ROS2 - Google Drive 이 폴더에 파일이 없습니다.이 폴더에 파일을 추가하려면 로그인하세요. drive.google.com 위 zip 파일을 다운로드하여 압축을 풀고 home 디렉토리에 옮겨줍니다. 터미널을 열고 이미 존재하는 것들을 제외하고, 아래 라이브러리들을 설치해줍니다. sudo apt install python3-pip pip3 insta..

ROS2 humble 에서 MoveIt2 Pick and Place Example 연습 [내부링크]

ROS2 Humble 환경에서 MoveIt2 Pick and Place Example 을 수행하는 방법에 대한 글입니다. 원문은 아래 글이며 좀 더 자세하게 서술하고 디버깅 과정을 거쳤습니다. Pick and Place with MoveIt Task Constructor — MoveIt Documentation: Humble documentation So far, we’ve walked through creating and executing a simple task, which runs but does not do much. Now, we will start adding the pick-and-place stages to the task. The image below shows an outline of ..

ROS2 humble에서 MoveIt2 설치와 기본 튜토리얼 [내부링크]

Getting Started — MoveIt Documentation: Humble documentation Install ROS 2 Humble. It is easy to miss steps when going through the ROS 2 installation tutorial. If you run into errors in the next few steps, a good place to start is to go back and make sure you have installed ROS 2 correctly. One that users commonly f moveit.picknik.ai 이 자료 기반으로 해야됩니다. 반드시 반드시 그러지 않으면 엄청나게 헤메게 됩니다. (접니다..) ROS2 hu..

Jetson Nano 에 yolov7 TensorRT 사전 환경 구성 [내부링크]

Jetson Nano 4GB에서 yolov7-tiny 모델 기반으로 웹캠으로 들어온 실시간 영상 처리를 해보았습니다. 이 때 실시간 영상 처리 속도는 TensorRT를 사용하여 17fps 를 획득하였는데, 해당 과정에 대해서 설명하도록 하겠습니다. 이전 글에서 이어지는 내용입니다. Jetson Nano 에서 yolov7-tiny 를 이용한 물체 추적 카메라 거치대 개발 정말.. 이 블로그 자체에 들어와본지가 오래된 것 같다. 드디어 종강하고서야 글을 쓰게 되었다. 여태까지 쓴 글들도 정리하고, 보완하고 앞으로 쓸 글들을 기술적으로 잘 설명해야겠다는 생각 cobang.tistory.com 이 글에서는 영상 처리를 위한 환경 구성과 같은 사전 과정에 대해서 다루겠습니다. 먼저 저의 Jetson Nano 환경..

ubuntu 22.04에 ROS 2 humble 설치 + colcon + Gazebo [내부링크]

ROS 2 humble 설치 이미 너무 좋은 레퍼런스가 있어 첨부하고 후처리 과정만 추가적으로 서술하겠습니다. ubuntu 22.04에 ROS 2 설치 1. 리눅스의 로케일을 UTF-8로 설정해 줍니다. 먼저 apt의 업데이트 및 로케일을 설치합니다. sudo apt update && sudo apt install locales 그리고 로케일을 UTF-8로 설정해줍니다. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo u makingrobot.tistory.com 위 글의 과정을 따라가면 ROS2 humble을 잘 설치할 수 있습니다. 시뮬레이션 환경 구성 및 Colcon 설치 colcon은 ROS 2를 비롯한 다양한 소프트웨어 프로젝트를 위한 빌드 시스템입니다. colcon은 복수..

Window WSL 설치 + VS code 연동 [내부링크]

Window 11 22H1 기준 WSL2 설치 방법에 대한 글입니다. WSL, Ubuntu 설치 cmd를 열어 다음 명령어 입력 wsl --install 시스템을 재시작한다. 재시작하고 나면 이런 창이 뜬다. UNIX user name을 설정하라고 한다. 앞으로 사용할 이름으로 입력한다 비밀번호는 입력해도 아무 것도 뜨지 않으니 두 번 동일하게 잘 입력한다. 성공하면 로그인이 된다. 내 컴퓨터에 Linux(Ubuntu 22.04.3) 가 성공적으로 설치되었다. VScode 에서 Linux 환경 실행을 위한 WSL 설치 Extension 에서 Install 눌러 설치한다. 설치가 완료된다. 방금 띄워뒀던 ubuntu Linux 화면에서 다음과 같이 입력한다. 만약 닫아버렸다면 윈도우에서 WSL 앱을 다시 ..

Jetson Nano 에서 yolov7-tiny 를 이용한 물체 추적 카메라 거치대 개발 [내부링크]

정말.. 이 블로그 자체에 들어와본지가 오래된 것 같다. 드디어 종강하고서야 글을 쓰게 되었다. 여태까지 쓴 글들도 정리하고, 보완하고 앞으로 쓸 글들을 기술적으로 잘 설명해야겠다는 생각이 들었다. 가장 먼저 정리를 시작할 것은 지난 학기 캡스톤 디자인 과목에서 간단하게 개발하였던 Tracker이다. Tracker는 다음과 같은 특징을 지닌다. 1. GPU를 가진 Jetson Nano 4GB 모델 기반 2. GPU를 활용한 OpenCV 실시간 영상 처리 3. TensorRT를 사용한 yolov7 영상 분석 최적화 4. 모터 제어를 통한 타겟 물체 추적 5. DeepSORT 찍먹 6. 임베디드 + Non - Internet 이를 개발한 목적은 최근 숏폼, vlog와 같은 1인 미디어 영상이 증가하고 있는데..

[알고리즘] 플로이드-워셜 알고리즘 [내부링크]

플로이드-워셜 알고리즘 (Floyd-Warshall Algorithm) 간선 weight가 음수 또는 양수인 그래프에서 최단 경로를 찾는데 사용하는 알고리즘 이 알고리즘을 한 번 수행하면 vertex 와 vertex 를 잇는 모든 경우의 수에 대한 최단 거리를 찾을 수 있다. 불필요한 글 더 적지 않고 작성한 Python 알고리즘 코드 분석하겠다. 디테일한 문제 상황은 백준의 11404번을 참조하기 바란다. 11404번: 플로이드 첫째 줄에 도시의 개수 n이 주어지고 둘째 줄에는 버스의 개수 m이 주어진다. 그리고 셋째 줄부터 m+2줄까지 다음과 같은 버스의 정보가 주어진다. 먼저 처음에는 그 버스의 출발 도시의 번호가 www.acmicpc.net 1부터 n까지의 node가 존재하고 하나의 노드에서 다른..

[LeetCode] 1402. Reducing Dishes (Hard/Python) [내부링크]

Reducing Dishes - LeetCode Can you solve this real interview question? Reducing Dishes - A chef has collected data on the satisfaction level of his n dishes. Chef can cook any dish in 1 unit of time. Like-time coefficient of a dish is defined as the time taken to cook that dish incl leetcode.com Above is the link to the problem Problem A chef has collected data on the "satisfaction" level of his..

[LeetCode] 983. Minimum Cost For Tickets (Medium/Python) [내부링크]

Minimum Cost For Tickets - LeetCode Can you solve this real interview question? Minimum Cost For Tickets - You have planned some train traveling one year in advance. The days of the year in which you will travel are given as an integer array days. Each day is an integer from 1 to 365. Train leetcode.com Above is the link to the problem. Problem You have planned some train traveling one year in a..

[LeetCode] 64. Minimum Path Sum (Medium/Python) [내부링크]

Minimum Path Sum - LeetCode Can you solve this real interview question? Minimum Path Sum - Given a m x n grid filled with non-negative numbers, find a path from top left to bottom right, which minimizes the sum of all numbers along its path. Note: You can only move either down or rig leetcode.com Above is the link to the problem. Problem Given a m x n grid filled with non-negative numbers, find ..

[LeetCode] 2348. Number of Zero-Filled Subarrays (Medium/Python) [내부링크]

Number of Zero-Filled Subarrays - LeetCode Can you solve this real interview question? Number of Zero-Filled Subarrays - Given an integer array nums, return the number of subarrays filled with 0. A subarray is a contiguous non-empty sequence of elements within an array. Example 1: Input: nums = leetcode.com Above is the link to the problem. Problem Given an integer array nums, return the number ..

[수치해석] Gauss Elimination을 이용한 연립 방정식 해 계산 (Python) [내부링크]

어떤 연립방정식이 다음과 같이 주어졌을 때, 이를 행렬의 곱 Ax = b 형태로 다음과 같이 표현할 수 있다. 위 행렬을 Gauss Elimination (가우스 소거법)을 이용하여, A를 Upper triangular matrix인 row echelon form 형태로 정리하면 연립방정식의 해를 얻을 수 있다. 그 과정은 다음과 같다. 1. Pivoting : 기준이 되는 각 행의 첫 요소가 가장 큰 절댓값을 가지도록 행을 변경하는 과정 기준 행인 1행의 첫 요소가 가장 큰 절댓값을 갖도록 행을 바꾸어준다. 2. Forward Elimination : Pivot이 설정된 기준 행과 열에 대하여 기준 행을 제외한 기준 열의 요소를 0으로 정리한다. 위 1, 2 과정을 Upper Triangular mat..

[LeetCode] 605. Can Place Flowers (Easy/Python) [내부링크]

Can Place Flowers - LeetCode Can you solve this real interview question? Can Place Flowers - You have a long flowerbed in which some of the plots are planted, and some are not. However, flowers cannot be planted in adjacent plots. Given an integer array flowerbed containing 0's and 1' leetcode.com Above is the link to the problem. Problem You have a long flowerbed in which some of the plots are ..

[LeetCode] 2187. Minimum Time to Complete Trips (Medium/Python) [내부링크]

Minimum Time to Complete Trips - LeetCode Can you solve this real interview question? Minimum Time to Complete Trips - You are given an array time where time[i] denotes the time taken by the ith bus to complete one trip. Each bus can make multiple trips successively; that is, the next trip can sta leetcode.com Above is the link to the problem. Problem You are given an array "time" where "time[i]..

[LeetCode] 202. Happy Number (Easy/Python) [내부링크]

Happy Number - LeetCode Can you solve this real interview question? Happy Number - Write an algorithm to determine if a number n is happy. A happy number is a number defined by the following process: * Starting with any positive integer, replace the number by the sum of the squar leetcode.com Above is the link to the problem. Problem A happy number is a number defined by the following process 1...

[LeetCode] 28. Find the Index of the First Occurrence in a String (Medium/Python) [내부링크]

Find the Index of the First Occurrence in a String - LeetCode Can you solve this real interview question? Find the Index of the First Occurrence in a String - Given two strings needle and haystack, return the index of the first occurrence of needle in haystack, or -1 if needle is not part of haystack. Example 1: I leetcode.com Above is the link to the problem. Problem Given two strings variables..

2023 스페인 세비야 여행기 [내부링크]

이 글은 그라나다 다음 여행지인 세비야에 대한 여행기이다. 2023 스페인 그라나다 여행기 이 글은 바르셀로나 다음 여행지인 그라나다에 대한 여행기이다. 2023 스페인 바르셀로나 여행기 여행 블로그가 되어가는 것 같지만 희미해져가는 행복한 기억들을 더 붙잡아두고 싶어서 기록을 cobang.tistory.com 2023.02.03 (금) 세비야 버스 터미널 (Plaza De Armas) / 메트로폴 파라솔 / 이사벨 2세 다리 그라나다에서 Alsa 버스를 타고 3시간 반 정도 걸려서 세비야 Plaza De Armas 터미널에 도착 세비야 근처 도착하니 생각보다 교통체증이 있었다. 생각보다 교통량이 많은 듯 하다. 버스를 타고 이동해서 한인민박에 체크인했다. 버스 요금은 1.4유로 타는 방식도 그라나다랑 ..

[LeetCode] 191. Number of 1 Bits (Easy/Python) [내부링크]

Number of 1 Bits - LeetCode Can you solve this real interview question? Number of 1 Bits - Write a function that takes the binary representation of an unsigned integer and returns the number of '1' bits it has (also known as the Hamming weight [http://en.wikipedia.org/wiki/Hamming_w leetcode.com Above is the link to the problem. Problem Write a function that takes the binary representation of an..

2023 스페인 그라나다 여행기 [내부링크]

이 글은 바르셀로나 다음 여행지인 그라나다에 대한 여행기이다. 2023 스페인 바르셀로나 여행기 여행 블로그가 되어가는 것 같지만 희미해져가는 행복한 기억들을 더 붙잡아두고 싶어서 기록을 남긴다. 나의 첫 유럽 여행기이고, 그리고 그 첫 도시는 바르셀로나였다. 2023.01.26 (목) 인천국제 cobang.tistory.com 2023.01.31 (화) 그라나다 공항(GRX) 부엘링 항공을 타고 그라나다 공항에 17시 쯤 착륙했다. 소규모 공항이어서 비행기에서 내려서 걸어서 공항 건물로 이동하는 식이었다. 근데 의외로 짐은 또 빨리 나와서 짐 찾았다. 비행기가 많이 없어서 그런가보다. 비행기 착륙 시간에 맞춰 공항 버스를 운영하는 듯 했다. 공항 바로 앞에서 탈 수 있고, 가격은 인당 3유로 현금으로 ..

2023 스페인 바르셀로나 여행기 [내부링크]

여행 블로그가 되어가는 것 같지만 희미해져가는 행복한 기억들을 더 붙잡아두고 싶어서 기록을 남긴다. 나의 첫 유럽 여행기이고, 그리고 그 첫 도시는 바르셀로나였다. 2023.01.26 (목) 인천국제공항 밤 11시 쯤 인천공항 2터미널에 도착해서 바르셀로나로 가는 KLM 비행기 짐을 부쳤다. 네덜란드 항공사인 KLM은 인천공항 2터미널이고, 밤 늦은 시간대여서 그런지 대형 항공사들이 존재하는 2터미널은 매우 한산했다. 그도 그럴것이 새벽 1시 25분 다음 2터미널 출발 비행기가 아침 7시여서 이 비행편을 제외하고는 비행기 편이 없었다. 덕분에 빠르게 들어갔다. 비행기는 암스테드담 스키폴 공항으로 도착한 다음 경유 편을 탑승하여 바르셀로나 엘 프라트 공항으로 이동하는 18시간 코스였다. AMS행 비행기에 ..

[LeetCode] 190. Reverse Bits (Easy/Python) [내부링크]

Reverse Bits - LeetCode Reverse Bits - Reverse bits of a given 32 bits unsigned integer. Note: * Note that in some languages, such as Java, there is no unsigned integer type. In this case, both input and output will be given as a signed integer type. They should not affect your i leetcode.com Above is the link to the problem. Problem The unsigned decimal integer is given. Reverse bits of a given..

[LeetCode] 134. Gas Station (Medium/Python) [내부링크]

Gas Station - LeetCode Gas Station - There are n gas stations along a circular route, where the amount of gas at the ith station is gas[i]. You have a car with an unlimited gas tank and it costs cost[i] of gas to travel from the ith station to its next (i + 1)th station. You beg leetcode.com Above is the link to the problem. Problem There is a number of n gas stations along the circuit. We can f..

[수치해석] Python을 이용한 수치 미분과 Taylor series expansion을 이용한 오차 분석 [내부링크]

어떤 함수 f(x)가 다음과 같이 주어진다고 하자. 해당 함수의 도함수는 다음과 같을 것이다. 만약 컴퓨터에서 기존 함수에 대해 미분을 한 도함수를 얻고, 계산하고 싶을 때, 컴퓨터는 도함수를 어떻게 유도해낼 수 있을까? 안타깝게도 컴퓨터는 함수로부터 이러한 도함수를 유도 해낼 수 없다. (컴퓨터가 다양한 함수의 도함수를 학습을 통해 얻지 않은 경우라고 가정) 대신 컴퓨터는 계산이 매우 빠르기 때문에, 근사를 통해 해당 도함수와 최대한 유사하게 표현할 수 있다. 즉, 어떤 점 x_i 에서의 미분 계수를 컴퓨터에서는 x_i와 x_i+1 사이의 h를 매우 작게 계산하여 유도할 수 있다. 고등학교 때 배우는 미분 계수의 정의를 생각해봐도 쉽게 이해할 수 있을 것이다. 그러나 이러한 식은 Taylor serie..

[LeetCode] 1833. Maximum Ice Cream Bars (Medium/Python) [내부링크]

Maximum Ice Cream Bars - LeetCode Maximum Ice Cream Bars - It is a sweltering summer day, and a boy wants to buy some ice cream bars. At the store, there are n ice cream bars. You are given an array costs of length n, where costs[i] is the price of the ith ice cream bar in coins. The boy i leetcode.com Above is the link to the problem. Problem There are n ice cream bars. You are given an array "..

[수치해석] Python을 이용한 Machine epsilon(한계 오차) 계산 [내부링크]

컴퓨터는 숫자를 저장할 때 2진법으로 저장한다. 따라서, 입력 받은 숫자를 2진법으로 저장하고, 저장된 숫자를 다시 10진법으로 변환하여 출력하는 과정을 거친다. 당연하게도 숫자 하나를 저장하기 위한 컴퓨터의 메모리 크기는 제한적이다. 그렇기 때문에 컴퓨터의 숫자 표시 정확도에 한계가 존재한다. 예를 들어, 완전한 1을 저장하고 싶다 해도 1.00000000000000..00000 이 아닌 1.0000000000000011102... 이런 식으로 저장된다는 의미다. 무수한 0 뒤에 표시되는 숫자는 표시 한계점 이상의 2진법과 10진법 변환 과정에서 유도되는 숫자이다. 이 한계는 숫자를 담는 메모리의 크기에 따라 결정된다. 당연하게도 표시 한계 이하로부터는 컴퓨터는 더 이상 동일함을 판단할 수가 없고, 이..

2022 오사카 여행기 [내부링크]

2022-12-25~2022-12-28 도쿄에서 신칸센을 타고 신오사카역에 도착했다. 2022 도쿄 여행기 2022-12-22~2022-12-25 인천국제공항에서 도쿄 나리타 공항으로 티웨이 항공을 이용하여 갔다. 엔화가 싼 틈을 타서 야무지게 다녀왔다. 공항에 출발 시간보다 3시간정도 일찍 갔는데, 티웨이 한국→ cobang.tistory.com 저녁 직전 시간대에 도착했다. 요도야바시 역에 숙소가 있어서 지하철로 미도스지선을 타고 신오사카역에서 요도야바시 역까지 이동했다. 오사카 여행하면서 느낀게, 대부분 관광지를 미도스지선이 관통하고 있어서 오사카 유니버셜 갈 때 제외하고는 미도스지선만 이용한 것 같다. 도착했는데 비가 살짝와서 비 조금 맞으면서 호텔까지 갔다. 도착해서 체크인 하고 짐 내려놓고 2..

2022 도쿄 여행기 [내부링크]

2022-12-22~2022-12-25 인천국제공항에서 도쿄 나리타 공항으로 티웨이 항공을 이용하여 갔다. 엔화가 싼 틈을 타서 야무지게 다녀왔다. 공항에 출발 시간보다 3시간정도 일찍 갔는데, 티웨이 한국→일본 노선은 온라인 체크인이 불가능한 탓이었는지 거의 젤 앞 좌석에 탈 수 있었다. 비행기가 지연되어서 조금 섭섭했는데, 생각보다 비행 시간이 2시간 정도로 짧아서 지연되었는데도 예정 시간보다 살짝 늦게 도착했다. 미리 Visit Japan web을 이용해서 체류 정보와 백신 접종 증명서 캡쳐해서 등록해놓고 빨리 입국할 생각하고 있었는데, 워낙 일본 여행하는 분들이 많아서 그런지 검역과 입국 심사 줄에 한 2시간 날렸다. 도착해서는 esim 이용해서 LTE만 사용했다. 티웨이는 나리타 공항 2터미널로..

[오늘의 글] 분기점, 2022년 [내부링크]

오늘로 2022년을 마무리하고 새로운 페이지를 또 열게 된다. 2021년 말부터 올해는 내가 인생의 방향을 고민하고 새로 설정하며 그것을 실제로 실현해보는 한 해였다. 1월에는 블로그로 여러 기록들을 해나가야겠다는 결심을 행동으로 옮겼고, 2월에는 새로운 환경에서 작은 코딩 프로젝트를 진행해보며 코딩에 큰 흥미를 느꼈다. 3월에는 TFT에 빠져서 마스터 문턱까지 갔지만 아쉽게 다이아1 티어에 그쳤고, 4월에는 코로나19에 걸려 격리도 당하고, 내가 오랫동안 앓고 있던 병도 검진을 통해 발견했다. 5월에는 수술을 하고 병을 치료했고, 6월부터는 군에서 마지막 시기와 함께 노션 워크스페이스를 구성해서 시작하고 그것들을 채우기 위해 독서와 공부를 많이 했다. 7월에는 긴 휴가를 나와서 헬스도 제대로 시작해보고..

[리뷰] 애플워치8 / 3주 사용 후기 [내부링크]

이 리뷰는 애플워치가 없던 사람이 애플워치가 생긴 것에 대한 후기가 주를 이루고, 전작과 비교가 많지 않습니다. 지난 9월 30일 애플에서 아이폰14 시리즈와 새로운 애플워치 3종의 사전예약을 시작했다. 그 때 예전부터 사야겠다고 생각했던 애플워치를 미리 주문해두었다. 애플워치를 사야겠다고 결심한 것은 최근에 운동을 조금 열심히 하였는데, 애플워치가 있으면 운동할 때 데이터를 가시화하는데도 쓸 수 있고, 좋은 손목시계도 동시에 얻는다는 생각이 들어 그랬던 것 같다. Apple store를 통해 오픈 당일날 사전예약을 했고, 애플워치8 45mm GPS 미드나이트 제품을 구매하였다. 가격은 639,000원이었다. 수령은 10월 7일 발매 당일날 명동 애플 스토어에서 직접 수령하는 것으로 신청했다. 애플스토어..

[LeetCode] 169. Majority Element (Easy/Python) [내부링크]

Majority Element - LeetCode Level up your coding skills and quickly land a job. This is the best place to expand your knowledge and get prepared for your next interview. leetcode.com Above is the link to the problem. Problem Given an array nums of size n, return the majority element. The majority element is the element that appears more than (n / 2) times. You may assume that the majority elemen..

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